引言:ROS使用offboard模式控制无人机进入定点悬停是学习ROS无人机控制的最经典的基本功能之一。基于此,本篇主要对此处的控制流程著一个简要的代码分析。(室内外通用代码)
顾名思义:offboard模式下的定点悬停是指通过机载电脑ROS发布指定的目标点,无人机按照程序发布的目标位置进行PID控制,到达后目标点后保持悬停不动。源码分析可以查看代码注释即可。
此处为视频详解:
源码视频详解:
特别注意:由于气压计以及GPS等定位存在漂移,会导致无人机在飞行过程中偏离程序设置的目标点。基于此,我们的代码已经对初始化漂移做了抵消,相对稳定,此处也是本此代码讲解的着重点。请确保使用我们的程序进行测试,否则可能造成无人机的失控
//包含ROS和MAVROS相关头文件
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/State.h>
#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include <std_msgs/Bool.h>
#include <geometry_msgs/TwistStamped.h>
#include <mavros_msgs/PositionTarget.h>
#include <cmath>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>
#include <mavros_msgs/CommandLong.h>
#include <string>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
//室外宏定义飞行高度2米,室内可适当降低高度
#define ALTITUDE 2
mavros_msgs::State current_state;
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg);
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg)
{
current_state = *msg;
}
//定义变量,用于接收无人机的里程计和姿态信息
tf::Quaternion quat;
double roll, pitch, yaw;
float init_position_x_take_off =0;
float init_position_y_take_off =0;
float init_position_z_take_off =0;
bool flag_init_position = false;
nav_msgs::Odometry local_pos;
void local_pos_cb(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg);
//回调函数接收无人机的里程计和姿态信息
void local_pos_cb(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg)
{
local_pos = *msg;
//程序启动后获取一次最新的GPS和气压计漂移数据作为初始值
if (flag_init_position==false && (local_pos.pose.pose.position.z!=0))
{
init_position_x_take_off = local_pos.pose.pose.position.x;
init_position_y_take_off = local_pos.pose.pose.position.y;
init_position_z_take_off = local_pos.pose.pose.position.z;
flag_init_position = true;
}
//四元数转为欧拉角,后续程序使用
tf::quaternionMsgToTF(local_pos.pose.pose.orientation, quat);
tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw);
}
int main(int argc, char **argv)
{
//初始化节点,ROSAPI接口
ros::init(argc, argv, "offboard_single_position");
//创建nh句柄,ROSAPI接口
ros::NodeHandle nh;
//创建订阅者,用于订阅无人机的当前飞行状态等信息
ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>("mavros/state", 10, state_cb);
//创建发布者,发布无人机的期望位置
ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("mavros/setpoint_position/local", 10);
//创建订阅者,订阅无人机的实时位置信息
ros::Subscriber local_pos_sub = nh.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/mavros/local_position/odom", 10, local_pos_cb);
//创建无人机解锁客户端,用于想飞控请求解锁命令
ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>("mavros/cmd/arming");
//创建模式切换客户端,用于ROS程序想底层飞控请求进入offbaord或者其他模式
ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("mavros/set_mode");
//offboard模式下,需要保持2Hz以上频率的心跳包,此处设置为20Hz,可适当调整
ros::Rate rate(20.0);
//等待连接飞控,连接后再执行后续部分
while(ros::ok() && !current_state.connected)
{
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
//设置预发布位置,有了预发布位置,才能切入到offboard模式
geometry_msgs::PoseStamped pose;
pose.pose.position.x =init_position_x_take_off + 0;
pose.pose.position.y =init_position_y_take_off + 0;
pose.pose.position.z =init_position_z_take_off + ALTITUDE;
//发布者发布期望位置
for(int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i)
{
local_pos_pub.publish(pose);
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
//模式切换变量定义
mavros_msgs::SetMode offb_set_mode;
offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";
//解锁变量定义
mavros_msgs::CommandBool arm_cmd;
arm_cmd.request.value = true;
//获取系统当前时间给变量last_request
ros::Time last_request = ros::Time::now();
//此处满足一次请求进入offboard模式即可,官方例成循环切入offboard会导致无人机无法使用遥控器控制
while(ros::ok())
{
//请求进入OFFBOARD模式,每隔5秒请求一次
if( current_state.mode != "OFFBOARD" && (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0)))
{
if( set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent)
{
ROS_INFO("Offboard enabled");
}
last_request = ros::Time::now();
flag_init_position = false;
}
else
{
//请求解锁,每隔5秒请求一次
if( !current_state.armed && (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0)))
{
if( arming_client.call(arm_cmd) && arm_cmd.response.success)
{
ROS_INFO("Vehicle armed");
}
last_request = ros::Time::now();
flag_init_position = false;
}
}
//1、添加高度判断,使得无人机跳出模式切换循环,误差小于0.5米即认为已经达到
if(fabs(local_pos.pose.pose.position.z- init_position_z_take_off -ALTITUDE)<0.5)
{
//延时三秒后推出循环
if(ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(3.0))
{
break;
}
}
//2、添加时间判断,使得无人机跳出模式切换循环
if(ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(8.0))
{
break;
}
//此处添加是为增加无人机的安全性能,在实际测试过程中,采用某款国产的GPS和飞控,气压计和GPS定位误差极大,
//导致了无人机起飞后直接飘走,高度和位置都不正常,无法跳出模式循环,导致遥控且无法接管
//因此增加了时间判断,确保无人机在切入offboard模式和解锁后,确保任何情况下,8秒后遥控器都能切入其他模式接管无人机
//注意:一定要确定GPS和飞控传感器都是正常的
//注意:一定要确定GPS和飞控传感器都是正常的
//注意:一定要确定GPS和飞控传感器都是正常的
//注意:一定要确定GPS和飞控传感器都是正常的
//注意:一定要确定GPS和飞控传感器都是正常的
//发布期望位置信息
pose.pose.position.x =init_position_x_take_off + 0;
pose.pose.position.y =init_position_y_take_off + 0;
pose.pose.position.z =init_position_z_take_off + ALTITUDE;
local_pos_pub.publish(pose);
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
while(ros::ok())
{
//发布期望位置
local_pos_pub.publish(pose);
ros::spinOnce();
//配合rate(20.0)使用,使得while按照20Hz的频率执行;
rate.sleep();
}
return 0;
}