ubuntu + eigen3多版本

最近安装ds-slam，运行时会报错，GitHub中提到使用3.2版本的eigen3会解决此问题，因此需换用低版本的eigen3

网上的方法多是采用源代码安装，然后在使用的时候切换.qc文件路径，或者将需要的文件放到usr/include中。感觉这些方法过于麻烦，并且在后期维护的时候容易遗忘，因此采用其他方法解决这个问题。

查阅资料+编译尝试可知：1、eigen3是一个用头文件搭起来的库，只要能检索到头文件就可以了。

2、对eigen3 make install 的时候，发现会在/usr/local/lib/pkgconfig下生成一个.pc文件，这个pc文件影响全局eigen3的版本检索

3、程序编译的时候，往往会跟一个FindEigen3.cmake文件

基于以上信息，对文件进行改动。更换eigen3的命名防止同命名不同内容的文件

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1、下载需要版本的源代码 https://gitlab.com/libeigen/eigen

2、cmake 时更改install地址， make     make install

3、到/usr/local/lib/pkgconfig 删除对应pc文件

4、建立对应findeigen3文件，我下载的是3.2.2，就建立了一个FindEigen322.cmake文件

a） 对于需要引用eigen的程序，将其cmakelists.txt    前面加一行 LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)

后面改：

set(EIGEN322_INCLUDE_DIR "/home/smz/softwaves/site-pkgs/eigen-3.2.2/install/include/eigen3")

find_package(Eigen322 REQUIRED)

include_directories(...

${EIGEN322_INCLUDE_DIR}

...)

target_link_libraries(...

${EIGEN322_LIBS}

...)

b）新建cmake_modules/FindEigen322.cmake文件

内容copy     eigen-3.2.2/cmake  （源代码自带）

c）修改内容cmake_modules/FindEigen322.cmake

EIGEN3_INCLUDE_DIR  改为 EIGEN322_INCLUDE_DIR

 

编译即可。