《自动泊车》泊车位检测

对于铺助泊车而言，泊车位检测是第一步，也是非常重要的一步。

1.需要检测哪些信息

对于泊车位检测，我们最好能检测哪些信息：

泊车位四个车位角点
泊车位的占用情况
泊车位对应的类型，是水平车位、垂直车位、斜列车位
泊车位四个角点对应的是虚点还是实点
泊车位对应的置信度

根据这些信息，我们可以再进一步计算出其他的信息。

2.一些思考

我们知道标准的车位线是15cm的，标注时可以标注到车位外线、车位中线、车位内线。一般情况下会标注中线或内线。因为如果标注外线的话，可能在标注是两个车位线就会重叠。

那么是内线更好还是中线更好。个人认为还是内线更好，因为泊车的过程中，其实对误差要求很高的，5cm偏，左右就是偏10cm。中线由于其实是这线中标的一个位置。其中并没有那么明确的边界信息，容易出现不好收敛的。但是内线对应的点是非常明确的，更能减少误差。

3.目前的一些难点

（1）各种各样的case，并不是所有的车位都是标准的车位线；

（2）输入图像质量差

（3）在夜晚场景下，可见度低

（4）车位排列、入口方向等

（5）泛化性能较差，容易误检测、过拟合

4.一般的方法

还是用一些集成的方法，一个检测模型，共用backbone，多个head多任务分类给出1中提到的属性。

5.未来

最近在学习一些端到端的方法，可能未来可以检测、融合、预测、规划一体吧。