PX4环境配置

1.概述

Pixhawk是飞控硬件平台，PX4和ArduPilot都是开源的可以烧写到Pixhawk飞控中的自驾仪软件，PX4称为原生固件，专为Pixhawk打造。APM(Ardupilot Mega)早期也是一款自驾仪硬件，到APM3.0版本，这款基于Arduino Mega的自驾仪已经走到了它的终点。ArduPilot早期是APM自驾仪的固件，Pixhawk作为APM的升级版，也兼容ArduPilot固件，APM自驾仪卒了之后，ArduPilot现在全面支持Pixhawk，现在大家亲切的称ArduPilot固件为APM。

参考链接：https://www.2cto.com/kf/201701/553291.html

2.编译环境配置

（1）官方链接

         Redirecting to latest version of documentation

         安装python-jinja2:        sudo apt-get install python-jinja2

         安装pip:   sudo apt-get update ;   sudo apt-get install python-pip  ;   pip --version  ;    更新pip install --upgrade pip

         安装numpy： 参考链接  ubuntu16.04下安装numpy，scipy，pandas，matplotlib-CSDN博客

         安装pyyaml： sudo pip install pyyaml

（2）gperf- 3.0版本安装链接：Index of /gnu/gperf, 版本过高将导致kconfig-fronteds安装失败

         安装步骤:     ./configure         ;         make      ;      sudo make install

（3）qgroundcontrol安装

         官方链接：Redirecting to latest version of document (master)

（4）cmake升级

         参考链接：  https://www.cnblogs.com/passedbylove/p/11982777.html

（5）virtual box与ubunut18的双向复制粘贴配置

  参考链接：oraclevirtual的ubuntu18下的双向复制粘贴-CSDN博客

4. 读取日志工具

（1）flightplot

3. 传感器

Pixhawk的传感器数据（陀螺、加计等）流程

参考链接：Pixhawk的传感器数据（陀螺、加计等）流程 - 简书

OSR：Over Sampling Ratio，过采样率

4. 函数应用

4.1 消息打印

• PX4_WARN
• PX4_INFO
• PX4_ERR