matlab 使用点云拟合平面【2024最新版】

已于 2024-10-23 20:42:11 修改
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分类专栏： matlab点云工具箱 文章标签： matlab
于 2021-06-14 18:38:02 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/117910580
版权
本文介绍了如何使用MATLAB点云工具箱中的RANSAC算法拟合3D点云数据，包括主要函数的使用，如设置方向约束、最大试验次数和置信度参数，以及算法的结果展示。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年10月23日。

目录

一、功能概述

1、实现算法

  在matlab点云工具箱中有自带的基于点云进行拟合平面的算法。

2、主要函数

model = pcfitplane(ptCloudIn,maxDistance)

将点云拟合为平面，该点云具有最大允许距离，从一个独立点到该平面。函数返回描述平面的几何模型。该函数采用M-估计器样本一致性(MSAC)算法寻找平面.MSAC算法是随机样本一致性(RANSAC)算法的一个变种。


                

                
                
        

        

    

  


        

            

                

                

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Open3D(C++) 最小二乘拟合平面（SVD分解法）

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					10-06
					
					1084
					
				

			

		

		

			
				
最小二乘拟合平面的C++版本Open3D代码实现。

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
点云平面拟合算法 - 基于RANSAC的Matlab实现

				
			

			

				

					git_database727的博客
				

				

					09-21
					
					321
					
				

			

		

		

			
				
通过导入点云数据、设置RANSAC参数、执行RANSAC算法和输出拟合结果等步骤，我们可以得到点云数据的平面拟合结果。它通过随机采样的方式选择数据子集，并根据预定义的模型进行拟合，然后评估拟合结果的质量。通过多次迭代，RANSAC可以找到最优的模型参数。例如，可以添加对点云数据的预处理步骤，如滤波或降采样，以提高算法的效率和准确性。此外，根据点云数据的特点，可能需要调整RANSAC算法的参数值以获得更好的结果。点云拟合平面是其中的一种常见任务，它的目标是找到最佳拟合平面来描述点云的整体形状。

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
简单的matlab实现的ransac平面拟合程序

				
			

			

				

					08-26
				

			

		

		

			
				
简单的matlab实现的ransac平面拟合程序

			
		

	





	

		

			

				
					
matlab 点云最小二乘拟合平面(PCA法详细过程版)【2025最新版】

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					12-15
					
					4276
					
				

			

		

		

			
				
使用PCA进行点云的最小二乘平面拟合。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年1月12日。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
matlab RANSAC拟合平面（详细过程版）

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					05-25
					
					1989
					
				

			

		

		

			
				
点云RANSAC拟合平面的matlab详细过程版实现

			
		

	





	

		

			

				
					
Matlab 随机抽样一致算法 (RANSAC) 拟合点云平面

				
			

			

				

					XsupDatabase的博客
				

				

					09-26
					
					552
					
				

			

		

		

			
				
随机抽样一致算法 (Random Sample Consensus, RANSAC) 是一种常用于拟合模型的迭代方法，特别适用于处理含有噪声和离群点的数据。在点云处理中，RANSAC 可以用来拟合平面模型，从而提取出点云中的平面结构信息。通过 RANSAC 算法的迭代过程，可以有效地提取出点云中的平面结构信息，对于点云处理和三维重建等应用具有重要意义。（1）随机采样：从点云数据中随机选择最小样本数的点，假设为拟合模型所需要的参数。（2）模型拟合：基于采样得到的点，计算拟合模型的参数。

			
		

	





	

		

			

				
					
散点拟合平面的MATLAB程序

				
			

			

				

					11-29
				

			

		

		

			
				
本代码用MATLAB代写，可以实现散点对最佳平面的拟合，并求解出abcd值，适用于机构光标定和机器人手眼标定

			
		

	





	

		

			

				
					
matlab 点云最小二乘拟合平面（SVD法）【2025最新版】

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					06-29
					
					5014
					
				

			

		

		

			
				
矩阵奇异值分解的方法进行最小二乘平面拟合。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年1月12日。

			
		

	





	

		

			

				
					
matlab 整体最小二乘拟合平面【2025最新版】

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					01-02
					
					1783
					
				

			

		

		

			
				
使用matlab实现的整体最小二乘拟合平面，博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年1月12日。

			
		

	





	

		

			

				
					
matlab 点云最小二乘拟合二维直线【2024最新版】

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					12-16
					
					1354
					
				

			

		

		

			
				
点云最小二乘拟合二维直线的原理解析及matlab代码实现。博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年10月27日。

			
		

	





	

		

			

				
					
三维点云管道数据拟合_坐标变换和投影法_最小二乘法_matlab

				
			

			

				

					12-14
				

			

		

		

			
				
根据管道的三维数据，求解管道的半径信息,matlab程序及源文件

			
		

	





	

		

			

				
					
planefit:将平面拟合到 3D 点云的函数。-matlab开发

				
			

			

				

					05-30
				

			

		

		

			
				
给定平面方程 z = a*x + b*y + c，planefit 执行为 C = planefit(x,y,z)，求解系数 C = [abc]。 Planefit 没什么特别的，它只是设置并让 MATLAB 解决最小二乘问题来求解系数 - 一个方便的效用函数。

			
		

	





	

		

			

				
					
matlab离散点数据拟合三维模型

				
			

			

				

					05-25
				

			

		

		

			
				
matlab读取txt一系列离散点，然后利用scatter3,mesh拟合出三维模型

			
		

	





	

		

			

				
					
Matlab 最小二乘法 拟合平面 (PCL PCA拟合平面)

				
			

			

				

					weixin_39354845的博客
				

				

					10-16
					
					9617
					
				

			

		

		

			
				
平面方程：Ax+By+Cz+D=0;

			
		

	





	

		

			

				
					
点云最小乘法拟合平面 - Matlab实现

				
			

			

				

					2301_79326930的博客
				

				

					09-14
					
					218
					
				

			

		

		

			
				
总结起来，我们在本文中使用了MATLAB编程语言来实现了点云最小乘法拟合平面的算法。通过这个算法，我们可以找到一个最佳拟合平面，使得该平面与点云中的点的误差最小化。我们首先导入点云数据，然后构建设计矩阵，并使用最小二乘法拟合平面。然后，我们构建了一个设计矩阵A，其中包含点的坐标和一个全为1的列向量。然后，我们提取出平面的参数，并计算拟合平面的残差。我们的目标是找到一个最佳拟合平面，使得该平面与点云中的点的误差最小化。在这篇文章中，我们将使用Matlab编程语言来实现一个基于最小乘法拟合的点云平面拟合算法。

			
		

	





	

		

			

				
					
Matlab 点云迭代加权最小二乘法拟合平面（抑制噪声）

				
			

			

				

					dayuhaitang1的博客
				

				

					02-09
					
					1790
					
				

			

		

		

			
				
Matlab 点云迭代加权最小二乘法拟合平面（抑制噪声）

			
		

	





	

		

			

				
					
MATLAB RANSAC算法实现点云平面拟合

				
			

			

				

					.
				

				

					07-26
					
					914
					
				

			

		

		

			
				
它的基本思想是通过迭代和随机采样的方式，从数据集中选择一组假设样本，并通过该样本进行参数估计。本文介绍了如何使用MATLAB中的RANSAC算法进行点云平面拟合。通过迭代和随机采样的方式，RANSAC算法能够处理存在离群点的数据，并找到最佳拟合平面模型。本文将介绍如何使用MATLAB中的RANSAC算法来实现点云平面拟合，同时给出相应的源代码。以上代码将生成一个包含噪声的平面点云，并使用RANSAC算法找到最佳拟合平面。在实际应用中，我们可以使用上述实现的RANSAC算法进行点云平面拟合。

			
		

	





	

		

			

				
					
matlab中实现RANSAC平面拟合

				
			

			

				

					小白_努力
				

				

					07-30
					
					3864
					
				

			

		

		

			
				
%%%三维平面拟合
%%%生成随机数据
%内点
mu=[0 0 0];  %均值
S=[2 0 4;0 4 0;4 0 8];  %协方差
data1=mvnrnd(mu,S,300);   %产生200个高斯分布数据
%外点
mu=[2 2 2];
S=[8 1 4;1 8 2;4 2 8];  %协方差
data2=mvnrnd(mu,S,100);     %产生100个噪

			
		

	





	

		

			

				
					
Matlab点云拟合算法实现及应用

				
			

			

				

					CwzCode的博客
				

				

					09-24
					
					301
					
				

			

		

		

			
				
本文介绍了如何使用Matlab实现点云拟合算法，并探讨了其在实际应用中的一些场景。通过点云拟合，我们可以从离散的点云数据中提取出几何特征和表面属性，为后续的分析和应用提供基础。在实际应用中，我们还可以根据具体需求选择合适的拟合方法和评估指标，并对拟合结果进行优化和进一步处理。它通过数学模型对离散的点云数据进行拟合，以从中提取出几何特征和表面属性。在本文中，我们将使用Matlab编写代码来实现点云拟合算法，并探讨其在实际应用中的一些场景。以上是关于Matlab点云拟合算法实现及应用的文章，希望对您有所帮助。

			
		

	





	

		

			

				
					
点云三维重建matlab

					
最新发布

				
			

			

				

					03-08
				

			

		

		

			
				
### 使用MATLAB实现点云三维重建

#### 一、简介
通过点云三维重建，可以将现实世界中的对象转换为虚拟的三维模型，在教育、研究和商业领域具有广泛应用价值[^1]。本指南将以“斯坦福兔子”为例，介绍如何利用MATLAB进行点云的生成、处理和重建。

#### 二、准备工作
确保安装了必要的工具箱，如Computer Vision Toolbox 和 MATLAB Coder。可以从MathWorks官方网站获取最新版本的支持包。

#### 三、读取PLY格式文件
为了加载点云数据，“斯坦福兔子”的PLY文件可以通过`pcread`函数轻松导入到工作区中：

```matlab
% 加载 PLY 文件
ptCloud = pcread('stanford_bunny.ply');
```

此命令会创建一个 `pointCloud` 对象来存储点的位置及其颜色属性（如果有）。如果仅需位置信息，则可进一步提取坐标矩阵：

```matlab
points = ptCloud.Location;
```

#### 四、可视化原始点云
使用内置绘图功能快速查看刚加载的数据集外观:

```matlab
figure; pcshow(ptCloud);
title('Stanford Bunny Point Cloud');
xlabel('X'); ylabel('Y'); zlabel('Z');
```

这一步骤有助于确认输入数据的质量并识别潜在异常值或噪声源。

#### 五、预处理阶段
针对实际采集过程中不可避免引入的各种干扰因素，建议先执行一些基本清理操作，比如去除孤立点和平滑表面等。这里采用统计滤波器移除离群点：

```matlab
[outliers,inlierIndices] = pcfitplane(ptCloud,0.01,[0 0 1]);
filteredPoints = select(ptCloud,inlierIndices,'OutputSize','full');
```

上述代码片段实现了平面拟合，并保留不属于任何检测到的大面积平坦区域内的所有点作为有效样本集合。

#### 六、配准与融合多视角扫描结果
当存在多个视角度拍摄所得的不同部分重叠但不完全相同的点云集时，可通过迭代最近邻算法(ICP)完成精确对齐：

```matlab
fixed = pcregistericp(moving,fixed,'Extrinsics',eye(4));
transformedMoving = transformPointCloud(fixed,moving.Location,...
    fixed.Extrinsics);
combinedPtCloud = pcmerge(combinedPtCloud, transformedMoving,... 
    'GridStep',gridstep);
```

此处假设已知固定参照系下的变换参数；对于未知情况则可能需要额外步骤估计初始猜测值。

#### 七、构建三角网格模型
最后一步是从密集采样点集中抽取拓扑结构形成连续曲面表示形式——即所谓的Mesh Meshing过程。一种简单方法是调用Alpha Shapes插件自动计算最佳alpha半径阈值从而获得封闭边界轮廓线框图：

```matlab
KdTreeSearcherModel = KDTreeSearcher(points);
triangulation = alphaShape(points,alphaRadius);
[faces,vertices] = boundaryFacets(triangulation);
patch('Vertices',vertices,'Faces',faces,'FaceColor','r',...
      'EdgeColor','none');
axis equal; view(3); camlight; lighting gouraud;
```

以上就是完整的基于MATLAB平台上的点云三维建模流程概述[^2]。

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
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