PCL 点云Delaunay三角剖分

最新推荐文章于 2024-08-05 00:00:00 发布
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分类专栏： 点云进阶 文章标签： c++ 算法 计算机视觉 3d
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本文介绍了Delaunay三角剖分的基本原理，包括空圆特性和最大化最小角特性，并详细阐述了逐点插入法生成Delaunay三角网的步骤。通过代码实现和结果展示，探讨了如何在PCL中应用这一算法处理3D点云数据。

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目录

一、算法原理

1、算法流程

  Delaunay三角剖分是连接计算机视觉与计算机图形学的桥梁，将三维空间内散乱点云连接成优化的空间三角网格，反映数据点与其邻近点间的拓扑连接关系，保持点云数据全局信息且建立局部关联性，建立起的三角网体现散乱数据集所代表的目标物体的拓扑结构。
  特性１　三角网是唯一的，在Delaunay三角网中任一三角形的外接圆范围内不存在其他点，空圆特性如图1（ａ）所示。
  特性２　在散点集形成的三角剖分中，Delaunay三角剖分所形成的三角形的最小角最大，交换两个相邻的三角形构成凸四边形的对角线后，两个内角的最小角不再增大，最大化最小角特性如图1（ｂ）所示。
在这里插入图片描述

图1 特性示意图。（ａ）空圆特性；（ｂ）最大化最小角特性 <
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点云数据delaunay三角剖分
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### 点云数据 Delaunay 三角剖分的方法实现 对于点云数据的Delaunay三角剖分，可以利用PCL库来完成这一操作。此过程涉及到读取点云文件、设置参数以及执行具体的三角剖分算法。 下面展示一段基于PCL库实现点云Delaunay三角剖分的具体代码示例[^1]： ```cpp #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/surface/mls.h> #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h> #include <pcl/surface/gp3.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/surface/vtk_smoothing/vtk_utils.h> #include <pcl/surface/delaunay_triangulation.h> int main(int argc, char** argv){ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 加载点云数据 if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud) == -1){ //* 加载 .pcd 文件 */ PCL_ERROR ("Couldn't read file \n"); return (-1); } // 创建KDTree对象用于加速最近邻搜索 pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>); // 设置输入点云并指定使用的树结构 pcl::surface::DelaunayTriangulation dt; dt.setInputCloud(cloud); dt.setSearchMethod(tree); // 执行Delaunay三角剖分 dt.reconstruct(*triangles_output); // 输出结果至文件或其他处理... } ``` 上述代码片段展示了如何通过加载`.pcd`格式的点云文件，并对其进行预处理之后再应用Delaunay三角剖分技术。值得注意的是，在实际应用场景下可能还需要考虑更多细节配置选项以适应特定需求。 此外，关于三维空间内的四面体网格形式下的Delaunay三角剖分，其遵循所谓的“空球法则”。这意味着任何四个顶点构成的一个四面体内不应包含其他任何一个给定点集中的点；而在PCL内部，则是借助于第三方开源软件包libqhull完成了这项工作[^4]。
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