PCL 点云Delaunay三角剖分

最新推荐文章于 2024-09-13 18:38:09 发布
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分类专栏： 点云进阶 文章标签： c++ 算法 计算机视觉 3d
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/120295364
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本文介绍了Delaunay三角剖分的基本原理，包括空圆特性和最大化最小角特性，并详细阐述了逐点插入法生成Delaunay三角网的步骤。通过代码实现和结果展示，探讨了如何在PCL中应用这一算法处理3D点云数据。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、算法原理

1、算法流程

  Delaunay三角剖分是连接计算机视觉与计算机图形学的桥梁，将三维空间内散乱点云连接成优化的空间三角网格，反映数据点与其邻近点间的拓扑连接关系，保持点云数据全局信息且建立局部关联性，建立起的三角网体现散乱数据集所代表的目标物体的拓扑结构。
  特性１　三角网是唯一的，在Delaunay三角网中任一三角形的外接圆范围内不存在其他点，空圆特性如图1（ａ）所示。
  特性２　在散点集形成的三角剖分中，Delaunay三角剖分所形成的三角形的最小角最大，交换两个相邻的三角形构成凸四边形的对角线后，两个内角的最小角不再增大，最大化最小角特性如图1（ｂ）所示。
在这里插入图片描述

图1 特性示意图。（ａ）空圆特性；（ｂ）最大化最小角特性 <
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