pclpy 基于八叉树的体素滤波

一、算法概述

  VoxelGrid类和ApproximateVoxelGrid类实现基于体素的滤波方法对点云进行下采样，八叉树同样也是建立体素，因此基于八叉树的体素同样可以对点云进行下采样。pclpy中实现了基于八叉树的体素下采样，有两种实现方式：一种是使用八叉树占用体素内点XYZ的均值代替占用体素内所有的点，另一种是使用八叉树占用体素内XYZRGB的均值来代替该体素内所有的点。最终表现的结果是，使用XYZ均值的计算方式获得的点云没有颜色信息，使用XYZRGB均值计算得到的点云有颜色，但是改颜色是体素内所有点RGB的均值（代码中有详细注释）

注意：这种方法与ApproximateVoxelGrid基本相同，都是以中心点代替体素内的点。惟一的区别是：ApproximateVoxelGrid可以自由设置体素的长宽高，而八叉树只能是构建正方体的体素。

二、代码实现

import