PCL 从LAS文件中获取点云的坐标

点云侠

已于 2022-01-21 11:47:41 修改

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分类专栏： PCL学习文章标签： c++ 计算机视觉算法 3d

于 2022-01-21 11:39:24 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/122601713

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一、前言

1、概述

PCL中的pcl::PointXYZ是用来存储点云xyz坐标的数据结构，其中x,y,z是float类型的数据。源码如下：

struct _PointXYZ
  {
   
    PCL_ADD_POINT4D; // This adds the members x,y,z which can also be accessed using the point (which is float[4])

    PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
  };

  PCL_EXPORTS std::ostream& operator << (std

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PCL 从LAS文件中获取点云的坐标

使用PCL与LasLib从LAS文件中获取点云的坐标（pcl::PointXYZ）并保存为pcd。
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PCL 从LAS文件中获取点云的全部属性

点云侠的博客

01-21

1785

使用PCL从LAS文件中获取点云的x,y,z坐标、强度、RGB、GPS时间、分类标签、ID号等。

经纬度与平面坐标互转，经纬度与空间直角坐标互转（C++代码）

weixin_30362801的博客

08-19

5458

在三维激光点云处理中，需经常用到经纬度与平面坐标、空间直角坐标互转的功能，有时只是临时写一个测试demo，不想调用gdal，太麻烦，希望有更简单的调用方式。网上一通搜索，并没有找到很完整的代码，一些代码杂乱无章，正确性还需确认，于是自己动手写了这四个转换函数，在此与大家分享使用：头文件： /******************************************...

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PCL实现读取las文件

qq_48240095的博客

03-06

4075

关于LAS文件读取

laslib 写入地理坐标系

12-26

使用laslib在las点云中写入地理坐标系，只有las1.4之后的格式支持坐标系写入，网上很难找到las中写入地理坐标系的博客，自己摸索了一下，供大家参考

las数据的读写及注意事项总结

06-28

8423

1.C#使用laslib或liblas读写las数据 2.Python使用laspy或pylas读写las数据 3.C++使用laslib读写las数据

如何实现经度纬度到平面坐标的相互转换？仅仅4句代码就可以解决！

GeoMining的专栏

06-04

4647

（研究代码不容易，转载请注明是来自于我的博克 :> 谢谢大家了）现在好多人在使用ArcObject的时候都可能需要作经纬度和平面坐标的相互转换。由于经纬度是球面坐标，平面坐标是X-Y的笛卡尔坐标系统，所以这是一个看起来比较难的问题。好多人一上来就搬出地图学、地图投影学或者测绘学中的投影公式（如高斯投影或墨卡托投影），又是基准坐标又是角度的搞的人头都大了。

PCL- Las文件处理

myenjoy_1的博客

03-24

1198

在对点云数据处理的时候，很多时候激光雷达扫描的文件不一定是.pcd文件，这个时候需要进行相关文件处理，如Las，laz,e57等文件格式，本文将介绍las文件的读写.本文完成的Las文件的读写，点云数据在传递之中一般按照并非标准的.pcd文件，因此熟悉各种点云数据的解析格式是很有必要的。

点云las格式转换为pcd

02-13

1. 读取LAS文件：解析LAS文件的头信息，获取点云的元数据。 2. 处理点云数据：根据LAS格式的特性，提取每个点的坐标、颜色、强度等信息。 3. 转换数据结构：将LAS格式的数据结构转换为PCL库理解的PCD格式。 4. 写入...

las格式点云文件读写库libLAS，lastools

01-04

LibLAS是一个开源库，专门用于读取和写入Las格式的点云文件，它为开发者提供了方便的API接口，便于在各种应用程序中集成点云处理功能。 LibLAS库的核心功能在于其对Las文件的高效处理能力。通过这个库，开发人员...

激光点云格式转换

03-03

1. **LAS转TXT**：可以使用LAS工具如las2txt，该命令行工具从LAS文件中提取点云数据并将其转化为纯文本格式。转换时可以选择输出哪些字段。 2. **LAS转PCD**：可以使用PCL库中的`pcl_io`模块，通过编程方式将LAS...

点云转换成3dtiles源码

12-11

在处理点云数据时，我们需要理解如何解析不同格式的点云文件，如LAS或XYZ等。其次，3DTiles是Cesium开源JavaScript库推出的一种高效、流式加载的三维地理空间数据格式。它将大规模三维模型分割成小块（tiles），每...

3个点云模型文件

08-04

点云模型是三维空间中的数据集，它由一系列在三维空间中的点组成，这些点可以构建出复杂的几何形状，类似于真实世界的物体。在本压缩包中，包含的是三个不同的点云模型，分别代表海豚、猫咪和兔子的形象。每个模型都...

基于图像的多视角立体视觉三维重建(四)——基于MVS算法的稠密点云重建

薛定谔的猫头咕咕咕

09-22

8437

基础知识极线搜索光度一致性约束可视性约束多视角立体技术基于体素的方法基于空间patch的方法深度图融合

3D点云获取方式总结

多敲代码！

01-15

1999

介绍3D点云获取的方式

根据点云及其对应的四元数与GPS计算出其相对坐标系的经纬坐标(matlab)

xx970829的博客

04-09

1251

目录数据提取数据处理（matlab）实验数据效果根据点云及其对应的四元数与GPS计算出其相对初始坐标系的经纬坐标,首先提取出包含标志物的单帧点云及该帧点云对应的四元数与GPS，该实验主要是从不同方向飞来采集数据，以查看雷达到惯导的旋转矩阵造成的误差。。。数据提取提取出包含标志物的单帧点云及该帧点云对应的四元数与GPS //*******************************************************************************************

LAS/XYZ格式在线转换

wangming100110的博客

09-28

399

3D模型在线转换是一个可以进行3D模型格式转换的在线工具，支持多种点云模型格式进行在线预览和互相转换。

PCL 读取点云文件+下采样点云+可视化点云+获取点云xyz坐标边界值

a13956621590的博客

04-19

3216

PCL 读取点云文件 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr readPCD(std::string pcd_name) //读入点云文件 { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB>

PCL获取点云中某点坐标

m0_45081612的博客

04-28

2841

#include <string> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> using PointT = pcl::PointXYZ; using PointCloudT = pcl::PointCloud<PointT&

c++习题08-计算星期几

最新发布

码到成龚的博客

07-03

604

问题描述假设今天是星期日，那么过a^b天之后是星期几？输入描述两个正整数a，b，中间用单个空格隔开。0

lastools pcl c++ 从las文件中得到点云颜色

05-20

要从 LAS 文件中获取点云颜色，你可以使用 LASTools 库和点云库（如 PCL）的组合。以下是一个简单的代码示例： ```cpp #include <iostream> #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> #include "lasreader.hpp" #include "laswriter.hpp" #include "laszipper.hpp" int main(int argc, char** argv) { // 读取 LAS 文件 LASreadOpener lasreadopener; lasreadopener.set_file_name("input.las"); LASreader* lasreader = lasreadopener.open(); if (!lasreader) { std::cout << "Could not open LAS file" << std::endl; return 1; } // 获取点云数据和颜色数据 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); LASpoint laspoint; while (lasreader->read_point()) { lasreader->copy_point(&laspoint); // 将点的位置和颜色信息添加到 PCL 点云中 pcl::PointXYZRGB pclpoint; pclpoint.x = laspoint.get_x(); pclpoint.y = laspoint.get_y(); pclpoint.z = laspoint.get_z(); pclpoint.r = laspoint.rgb[0]; pclpoint.g = laspoint.rgb[1]; pclpoint.b = laspoint.rgb[2]; cloud->push_back(pclpoint); } // 可视化点云 pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("LAS Viewer"); viewer.setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0); pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> color(cloud); viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, color, "cloud"); viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud"); viewer.spin(); return 0; } ``` 这段代码首先读取了一个 LAS 文件，然后将其转换为 PCL 点云格式。在将点的位置和颜色信息添加到 PCL 点云之后，使用 PCL 可视化库进行可视化。注意，在这个示例中，我们假设 LAS 文件中的点已经含有 RGB 颜色信息。如果没有颜色信息，你可能需要使用 LASTools 或其他工具来计算点的颜色信息。

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