一、算法原理
1、AABB包围盒
AABB是应用最早的包围盒。它被定义为包含该对象,且边平行于坐标轴的最小六面体。故描述一个AABB,仅需六个标量。AABB构造比较简单,存储空间小,但紧密性差,尤其对不规则几何形体,冗余空间很大,当对象旋转时,无法对其进行相应的旋转。处理对象是刚性并且是凸的,不适合包含软体变形的复杂的虚拟环境情况。
引自:百度百科
2、实现过程
- 获取点云在XYZ坐标轴方向上的极值;
- 计算点云在XYZ坐标轴方向上的取值范围;
- 可视化包围框。
二、代码实现
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