一、概述
之前写的PCL 点云转强度图像对于有序点云可以直接调用PCL接口实现，对于无序点云是创建格网，用格网内强度最大值作为图像的像素颜色。这样做容易导致图像高亮，不利于深度学习的识别。因此，本文采用格网内强度均值来进行改进。
二、代码实现
PointCloudToIntensity.h
#include<vector>
#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
本文介绍了如何使用PCL处理无序点云，通过计算格网内点云强度的均值来转换为图像，以解决使用最大值导致的图像过亮问题，提高深度学习识别效果。
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