PCL 极大似然估计法拟合平面

一、算法原理

1、极大似然估计

  在以最小二乘法为基础的估计算法中， 所有的参数都是确定值；而实际上，测量数据与未知参数都具有一定的随机性。这就导致了最小二乘法估计质量的缺陷以及对白噪声以外的噪声估计结果有偏。即使对于与白噪声很相近的有色噪声， 最小二乘法要在引入变白滤波器以及非线性拟合的情况下才可以得到无偏、一致的估计。
  极大似然法是一种比较通用的概率估计方法，其基本思想是构造一个联系未知参数与观测数据的函数， 即似然函数。此函数在某参数值上达到极大时，就得到此参数的估计。其基本原理可以简述为：

可得极大似然估计。
   上式不论在w 的分布是否为白噪声时，都可达到相同的渐进方差，即极大似然法的鲁棒性要远远好于最小二乘估计法。

2、拟合过程

3、参考