创建ROS工作空间，catkin_make使用方法

最新推荐文章于 2025-02-14 14:25:49 发布
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分类专栏： Ubuntu学习 文章标签： linux github
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1.新建文件夹catkin_ws作为ROS工作空间。

cd /
mkdir  catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src

这样就构建好了/catkin_ws/src作为工作空间。
2.初始化工作空间

cd ..							//从src文件夹退出到catkin_ws
catkin_init_workspace			//新建的工作空间需要使用这个指令进行初始化

3.编译工作空间

catkin_make

4.设置环境变量

cd /catkin_ws/devel
source setup.bash

至此一个新的ROS工作空间catkin_ws构建完成了。
我们可以通过roslaunch ROSNODENAME.launch [eg. roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch]来运行已发布的ros节点。

参考链接：[ROS] ROS基础，创建工作空间，创建功能包，ros功能包相关命令，Catkin编译系统，catkin_make的编译方式.

构建 ROS (Robot Operating System) 工作空间的命令行工具catkin_make用法汇总
小秋 AI SLAM 入门实战教程
01-04 2780
这个命令特别有用，如果你想将你的ROS软件包部署到其他机器上，或者你想保持源代码和编译后的文件分开。是一个用于构建 ROS (Robot Operating System) 工作空间的命令行工具，它提供了多种参数以适应不同的构建需求。: 这是一个用于ROS包的编译和构建的工具。它是基于CMake的，专门为ROS项目设计，以简化构建过程。这些参数可以单独使用，也可以组合使用，以提供更灵活的构建选项。: 类似于之前提到的，这个参数会将构建的文件复制到安装目录。: 设置安装前缀，即指定安装目录的路径。
Ros noetic catkin_make install 保姆级使用教程流
weixin_44025389的博客
05-04 2546
跟随前面的文章中，在编写了安装包之后，我想将现在的安装包打包放在另外一个设备上使用，复制粘贴？？但是很多路径都不正确，后来研究发现，似乎 catkin_make 似乎还有一种隐藏的功能catkin_make install 但是怎么使用呢好像没学过似乎需要配置一些cmakelist 那么，我们开始做吧！在执行完成上述的所有步骤之后我们可以看到当前install的文件夹已经出现就是安装后文件夹的全部部署了，其中include，和lib是库，之前部署的库文件就会编译到这里。
ROS2_Foxy学习7——构建
fangfang12138的博客
01-03 3155
ROS2_Foxy学习（七）构建1 前言2 构建工具与构建系统2.1 构建工具2.2 构建系统3 colcon3.1 colcon背景3.2 colcon安装3.3 colcon使用3.4 tips3.5 colcon_cd命令4 ament_cmake   官方文档总是很丰富，关于构建工具，参考A universal build tool和Using colcon to build packages。 1 前言   ROS生态中，一个软件是由多个分离的package组成的，运行软件，首先需要构建（buil
ros工作空间编译常用方法
qq_62737390的博客
02-14 485
catkin build 和catkin_make 的区别在于，前者会单独编译每个功能包，如果在一个工作空间中，有package1和package2，其中package1依赖package2，这个时候使用catkin build编译可能会出错，此时就需要使用catkin_make,因为它是将工作空间里面所有功能包一起编译。运行这个指令之后，每次catkin_make 就会只编译上述指定的功能包了。运行这个指令之后，每次catkin_make就会恢复编译所有功能包。编译工作空间下所有的功能包。
ROS学习之catkin_make
weixin_34221073的博客
03-23 957
cankin_make是一个命令行工具，它用来构建catkin workspace中的代码。 1 使用方法 cd ~/catkin_ws catkin_make 以上命令等价于 cd ~/catkin_ws cd src catkin_init_workspace cd .. mkdir build cd build cmake ../src -DCMAKE_IN...
【转载】ROS学习之catkin_make
dongbab的博客
09-27 3414
cankin_make是一个命令行工具，它用来构建catkin workspace中的代码。当安装到这个位置时是有许可问题，通常的用户不允许安装/opt，所以你需要超级用户权限。这时，当你再次在工作空间中运行catkin_make，默认的只编译你之前指定的包。devel文件夹用来保存生成文件、目标的地方及用于安装的setup.*sh。如果你是第一次构建工作空间，则会生成两个新的文件夹build和devel。这时在你的工作空间中会有一个install文件夹。如果你想编译所有包，则需要输入。
深入解析Ubuntu 20.04中ROS的catkin_make工具
m0_73640344的博客
12-17 2543
是ROS中基于Catkin构建系统的命令行工具，用于编译和管理ROS工作空间中的包。它简化了编译过程，使开发者能够方便地构建、调试和部署ROS包。封装了CMake的功能，提供了更高层次的抽象，适应了ROS生态系统的需求。作为ROS中核心的构建工具，简化了ROS工作空间中包的编译与管理过程。通过自动依赖管理、并行编译和环境隔离等特性，极大地提升了ROS开发的效率和可靠性。理解并熟练掌握的使用方法和工作流程，是每位ROS开发者在Ubuntu 20.04环境下进行高效开发的关键。
ROS的Catkin_make方式编译的(CmakeLists.txt)
一米阳光
01-04 1万+
catkin_make如何编译整个工作空间的软件包呢？ ① gcc是GNU Compiler Collection（就是GNU编译器套件），也可以简单认为是编译器，当你有一个源码文件时就可以直接调用gcc来编译; ② 但是当你的程序包含很多个源文件时，用gcc命令逐个去编译时，你就很容易混乱而且工作量大，这时候就需要make工具了，但make本身并没有编译和链接的功能，而是用类似于批处理的方式...
在Ubuntu 20.04中创建ROS工作空间：catkin_init_workspace与catkin_make的作用、工作流程及其区别
m0_73640344的博客
12-03 1606
ROS工作空间是一个文件系统目录结构，用于组织、编译和管理ROS包（Package）。通过工作空间，开发者可以高效地开发、测试和部署机器人软件组件。Catkin是ROS官方推荐的构建系统，支持多语言编程（如C++和Python），并能自动处理包之间的依赖关系。在Ubuntu 20.04中创建和管理ROS工作空间是ROS开发流程中的基础步骤。通过使用初始化工作空间的src目录，再利用编译整个工作空间，开发者能够高效地组织和构建ROS包。理解与的作用及其区别，有助于在实际开发中更加灵活和高效地管理ROS项目。
创建ROS工作空间catkin_make编译出现错误
Ja1r0的博客
07-26 1万+
问题描述 本人按照ROS的Tutorials，进行到“3创建工作空间”时 执行这一步： 出现如下结果： 解决过程 参考这一问答 我默认的python编译器是anaconda $python --version Python 2.7.13 :: Anaconda custom (64-bit) 现将默认编译器改为系统自带的python2.7 打开文件： ~
ROS melodic：catkin_make问题， 找不到toplevel.make 文件、链接到toplevel.make 文件、catkin_init_workspace后
qqLML_ZR的博客
11-22 1253
如果src原本没有CMakeLists.txt ，使用catkin_make 或者catkin_init_workspace后，会自动链接到toplevel.cmake，但是如果你不小心移动了toplevel.cmake 或者修改了其中的内容，就会导致很多编译问题。在该文件目录下添加toplevel.cmake ，如果是内容更改则替换为以下内容，以下版本文melodic，找到相应的版本添加。
catkin_make
gls_nuaa的博客
12-26 9009
  普通情况下编译文件都是使用cmake,make工具，与此有关的内容可以参考：cmake,CMakeLists.txt,make,makefile的关系   但ROS中还有catkin_make，不清楚他们之间的关系，写这篇了解一下，主要区别如下： 常规的编译的过程大致有两步：1.cmake 2.make catkin_make就是把这两步做了一个封装，一步即可完成。也就是catkin_make等效于以下指令： $ cd ~/catkin_ws $ cd src $ catkin_init_works
ROS从入门到精通系列（五）catkin详解与catkin_make编译
Techblog of HaoWANG
09-29 1万+
介绍catkin的编译系统，catkin工作空间的创建和结构，package软件包的创建和结构，介绍CMakeLists.txt文件，package.xml以及其他常见文件。从而系统的梳理了ROS文件空间的结构，对于我们ROS学习和开发有着重要的作用。
catkin_make命令
热门推荐
frankcreen的专栏
06-25 2万+
catkin_make是在catkin工作区中构建代码的便捷工具。catkin_make遵循catkin工作区的标准布局，如REP-128中所述。 用法 假设您的catkin工作区位于〜/ catkin_ws中，则应始终在catkin工作区的根目录中调用catkin_make： $ cd〜/ catkin_ws $ catkin_make 上面的命令将构建〜/ catkin_ws / src中的所有软件包。手动执行此操作的等效命令为： $ cd〜/ catkin_ws ...
使用catkin_make重新编译ROS项目
cptbtptpds的博客
07-04 847
在工作空间根目录运行catkin_make命令，这会重新编译整个工作空间，包括所有的ROS包。进入你的ROS工作空间： 这通常是工作空间的根目录。
ROS系列——ROS下catkin_make的常用使用方法
曾经也曾立志
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catkin_make编译 功能包。
catkin_make指令说明
console_log的博客
02-26 5912
指令功能1、编译ROS工作空间的特定功能包和恢复编译所有功能包的指令：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2" catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""
深入解析与示例：ROS中的catkin_make构建过程
m0_73640344的博客
12-17 980
它的主要功能是编译工作空间中所有catkin软件包，并确保按照依赖关系正确构建每个软件包。它首先处理依赖最少的包，确保每个包的依赖都已经构建完成，从而遵循依赖顺序进行编译。这个过程包括编译源代码生成目标文件，以及链接目标文件生成可执行文件或库文件。CMake根据这些信息生成Makefile，准备进行实际的编译工作。输出将显示编译的进度和状态，包括任何编译错误或警告。包，并执行其CMakeLists.txt中定义的编译流程。目录则包含编译后的可执行文件和其他运行时所需文件。如果这些目录不存在，它会创建它们。
ros中catkin_make不存在
最新发布
03-13
### 解决方案 如果遇到`catkin_make`命令不存在的情况，通常是因为环境变量未正确配置或者ROS安装存在问题。以下是详细的排查方法： #### 1. 验证ROS环境初始化 确保已经通过`. /opt/ros/<distro>/setup.bash`加载了ROS环境，其中<distro>应替换为所使用的ROS版本名称，比如noetic、melodic等[^1]。 ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash ``` 此操作会将必要的路径添加到系统的PATH环境变量中，使得能够调用像`catkin_make`这样的工具。 #### 2. 安装Catkin Tools 有时即使ROS已安装完成，也可能缺少用于构建工作空间的具体工具。可以通过apt-get来确认并安装这些组件: ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-noetic-catkin python3-catkin-tools ``` 上述命令不仅更新软件包列表还安装了适用于当前ROS发行版的catkin以及支持更现代构建流程的catkin_tools集合[^3]。 #### 3. 创建与初始化新的Catkin工作空间 对于初次使用者来说，可能还没有建立任何有效的catkin工作目录。按照如下方式创建一个新的工作区，并尝试再次运行`catkin_make`: ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 这一步骤建立了标准结构的工作空间文件夹，并进行了初步编译测试。 #### 4. 检查Python版本兼容性 注意到早期某些情况下，默认采用Python 2.x作为解释器可能会引发一些问题。虽然提到的例子显示使用Python 2.7.12时能正常运作，但在新项目里推荐切换至Python 3.x系列以获得更好的长期维护和支持。 #### 5. 使用替代构建工具 考虑到官方文档指出`catkin_make`存在局限性和潜在缺陷，考虑转而使用功能更为强大的`catkin build`或`colcon`来进行后续开发活动。
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