VINS_MONO 难理解部分

1、VINS_MONO IMU与相机对齐的理解
参见知乎：VINS-Mono 代码详细解读2——Estimator_node.cpp中的getmeasurements() https://zhuanlan.zhihu.com/p/146189517
2、triangulatePoint()函数通过三角化求解空间点坐标，代码所体现的数学描述
https://www.cnblogs.com/xzd1575/p/Triangulate.html
3、视觉管道对齐—陀螺零漂、重力速度尺度初始化、重力细化代码展现的公式推导https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/89106128
4、紧耦合后端非线性优： IMU、视觉、基于舒尔补的边缘化的残差residual、Jacobian、协方差https://blog.csdn.net/try_again_later/article/details/104932106
5、VINS-Mono 边缘化&先验的一些思考https://zhuanlan.zhihu.com/p/361134320
VINS-Mono 代码解析六、边缘化 https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/109649675