万向轮[随动轮]介绍--偏心距

最新推荐文章于 2025-05-17 09:22:35 发布

worthsen

最新推荐文章于 2025-05-17 09:22:35 发布

阅读量2.4k

点赞数 29

分类专栏：机器人文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38880380/article/details/141998264

版权

机器人专栏收录该内容

61 篇文章

订阅专栏

万向轮[随动轮]介绍

1 概述
2 轮系分类
3 一些产品介绍
4 两轮转向系统(前轮操纵转向)受力分析【俩差速后驱，俩万向牵引方向】
- 转向系统
- 底盘结构
5 自动导引，差速转向车【动力学建模】【超市手推车的偏心轮】
参考

1 概述

在这里插入图片描述

1.1 偏心距定义

偏心距：万向轮的转向轴线和车轮转向轴线之间的距离。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

偏心距计算方法：X=1.5e(1-e/2d)其中，X、垫片厚度，e、偏心工件的偏心距离，d、被卡爪夹住部分的直径。

1.2 偏心距对回旋性能、力矩和寿命的影响

偏心距是万向轮的尺寸之一，它直接决定着万向轮的回转性能和使用寿命。在脚轮的设计之初，偏心距就被视为一个生命尺寸来考量。当一款万向轮的偏心距被确定之时，它的性能和寿命也就定了，从另一个角度讲，偏心距是否合理，直接就能说明这款脚轮的好与坏、优与劣。

偏心距	回旋性能	力矩	寿命
较小	较差	较小	较长
适中	较好	适中	适中
较大	较好	较大	较短

1.3 车轮类型分类

在这里插入图片描述

1.4 轮子特性要求【耐磨、减震、高载重、保护地面不留痕迹及抗静电】

AGV专用轮

耐磨、减震、高载重、保护地面不留痕迹及抗静电。
在这里插入图片描述

1.5 材质【橡胶、聚氨酯、尼龙、金属、酚醛树脂、MC尼龙】

材质	成本	工艺	寿命	耐磨性	减震	摩擦系数
橡胶	中等	硫化成型	长	高	中	高
聚氨酯	较高	热硬化或热塑成型	长	非常高	高	中到高
尼龙	低	注塑成型	长	高	低	低
金属	高	铸造或锻造	非常长	非常高	低	低到中
酚醛树脂	中等	高压成型	较短	低	中	中等
MC尼龙	中等	特种注塑	长	高	中	低

1.6 胎面纹路【咬花纹、人字纹、平面、咬花纹+人字纹】

花纹类型	描述	耐磨性	减震	摩擦系数	适用地面
咬花纹	提供良好的抓地力和牵引力	高	低	较高	适合多种地面，特别是平滑地面
人字纹	优秀的排水性能和防滑效果	中	中	较高	适合室内外多种地面，特别是潮湿或油腻地面
平面	简单的设计，易于清洁	低	低	低	适合平滑、干净的室内地面
咬花纹+人字纹	结合了咬花纹的抓地力和人字纹的防滑性能	高	中	较高	适合要求高抓地力和防滑的复杂地面

在这里插入图片描述

1.7 单轮片 vs 双轮片

特性	单轮片	双轮片
承载能力	相对较低	较高，因为双轮片可以分散重量
灵活性	高，因为单轮片接触面积小	相对较低，但转向稳定性好
转动阻力	较低，滚动摩擦小	相对较高，但承载能力更强
耐磨性	取决于材料，但通常单轮片磨损较快	双轮片因轮片间分担磨损，寿命可能较长
减震性能	一般	通常更好，因为双轮片可以提供更好的缓冲
适用地面	适合平滑地面	适合各种地面，包括不平坦的表面
制造成本	通常较低	较高，因为使用更多材料和复杂结构
维护	简单，因为结构简单	可能更复杂，因为有更多的轮片和轴承

2 轮系分类

在这里插入图片描述

3 一些产品介绍

比克力 Blickle

比克力 Blickle 官网
 比克力 Blickle 26系列特殊构造

在这里插入图片描述

万向轮偏心距选型示例

在这里插入图片描述

比如 50kg 负载能力的差速底盘：
（1）使用 18mm 偏心距的万向轮，虽然力矩较小，但是回转性能不行，多次原地旋转后车中心脱离其起始位置；
（2）使用 23mm 偏心距的万向轮，虽然力矩较大，但是回转性能提升，多次原地旋转后车中心仍在起始位置附近；

ri本南星脚轮

http://castershop.cn/nansincaster/index.htm

在这里插入图片描述

Hickwall 希克沃

Hickwall 希克沃
 AGV专用轮

在这里插入图片描述

GATD 系列脚轮设计具有可平衡的结构，能够在±5°范围内根据地面的平坦度自由倾斜，保持与地面的贴合状态。这种设计减少了AGV转向时的摇晃，有助于稳定运行并保护运输物品。

与传统的双轮结构不同，GATD系列的特点是双轮间距较大。在AGV旋转时，两个轮子会在一定范围内朝相反方向旋转，到达特定位置后开始同向旋转，这种自我补偿效应能够减少偏心距，提高AGV的行驶稳定性，防止其偏离预定路径。简而言之，GATD系列脚轮通过其独特的设计，提供了更好的稳定性和自我调整能力，以适应不同的地面条件和AGV的运动需求。