PCL 从深度图像中提取NARF特征

一.关键点的概念 

NARF（法线对齐径向特征）关键点是为了从深度图像中识别物体而提出的，关键点探测的重要一步是减少特征提取时的搜索空间，把重点放在重要的结构上，对NARF关键点提取过程有以下要求：①提取的过程必须考虑边缘以及物体表面变化信息在内;②关键点的位置必须稳定的可以被重复探测，即使换了不同的视角;③关键点所在的位置必须有稳定的支持区域，可以计算描述子和进行唯一的估计法向量。为了满足上述要求，提出以下探测步骤来进行关键点
提取：（1）遍历每个深度图像点，通过寻找在近邻区域有深度突变的位置进行边缘检测。
（2）遍历每个深度图像点，根据近邻区域的表面变化决定一测度表面变化的系数，以及变化的主方向。
（3）根据第二步找到的主方向计算兴趣值，表征该方向与其他方向的不同，以及该处表面的变化情况，即该点有多稳定。
（4）对兴趣值进行平滑过滤。
（5）进行无最大值压缩找到最终的关键点，即为NARF关键点。

二.代码实现

#include <iostream>

#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/range_image/range_image.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/range_image_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/features/range_image_border_extractor.h>
#include <pcl/keypoints/narf_keypoint.h>
#include <pcl/features/narf_descriptor.h>
#include <pcl/console/parse.h>

typedef pcl::PointXYZ PointType;

// --------------------
// -----Parameters-----
// --------------------
float angular_resolution = 0.5f;           angular_resolution为模拟的深度传感器的角度分辨率，即深度图像中一个像素对应的角度大小
float support_size = 0.2f;                 //点云大小的设置
pcl::RangeImage::CoordinateFrame coordinate_frame = pcl::RangeImage::CAMERA_FRAME;     //设置坐标系
bool setUnseenToMaxRange = false;
bool rotation_invariant = true;

// --------------
// -----Help-----
// --------------
void
printUsage(const char* progName)
{
	std::cout << "\n\nUsage: " << progName << " [options] <scene.pcd>\n\n"
		<< "Options:\n"
		<< "-------------------------------------------\n"
		<< "-r <float>   angular resolution in degrees (default " << angular_resolution << ")\n"
		<< "-c <int>     coordinate frame (default " << (int)coordinate_frame << ")\n"
		<< "-m           Treat all unseen points to max range\n"
		<< "-s <float>   support size for the interest points (diameter of the used sphere - "
		"default " << support_size << ")\n"
		<< "-o <0/1>     switch rotational invariant version of the feature on/off"
		<< " (default