使用RGBD相机识别箱体，并提取箱体位姿

最新推荐文章于 2023-05-13 19:22:39 发布

可峰科技

最新推荐文章于 2023-05-13 19:22:39 发布

阅读量703

点赞数

分类专栏：机械臂视觉引导

本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/117824201

版权

机械臂视觉引导专栏收录该内容

20 篇文章 20 订阅 ¥9.90 ¥99.00

订阅专栏

本文介绍了一种使用opencv和pcl库，不依赖深度学习的方法来识别箱体并提取其在空间中的位置和姿态。通过RGBD相机获取数据，详细解读后续将展开。

摘要由CSDN通过智能技术生成

使用opencv+pcl方法识别，非深度学习
具体内容后续解读

#include <include/application_driver/DetectorBox.h>


void drawKeyline(cv::Mat& img, cv::Point pStart, cv::Point pEnd, float d

了解本专栏

订阅专栏解锁全文

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

可峰科技

关注关注

0
点赞
踩
8

收藏

觉得还不错? 一键收藏
打赏
5
评论
复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫

专栏目录

订阅专栏

【毕业课题学习】6DOF物体识别及抓取-PCL点云处理（一）

qq_39139736的博客

02-07

2284

【毕设题目学习】6DOF物体识别及抓取-PCL点云处理转眼来到毕业季，又恰逢武汉疫情，实在家里闲的慌，便开始着手毕设的题目废话不多说，闲的时候，我将陆续写写博客，来记录关于该课题的一些学习记录，分享过程中遇到的那些坑，也欢迎能够相互交流学习。首先，我大致说一下我的毕设题目，主要任务就是用PCL点云库进行点云处理，通过如几何特征的方式（不限）（毕竟现在应用方面基于几何特征是主流，不过深度学习势...

opencv 纸箱分割_如何检测图像中的纸板箱？

weixin_42510278的博客

01-28

1155

我试过你的代码，它只适用于第二个图像(9个框中的8个)，因为你的框有白色标签，与背景形成了很好的对比。然而，它将不适用于第一个上传的图像。在在第二张图片中，由于光照的变化，你的代码不能识别所有的盒子(这会导致阈值问题，因此只有8个盒子被检测到)，所以我建议你读一读计算机视觉的灯光，因为它可以大大简化你的编码。也就是说，我已经对你的代码做了一个改动，也许能给你一个关于如何继续的想法(注释在代码中)…...

5 条评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

opencv实战——几十行代码搞定物体识别（0基础！！小白入门学习）

Esaka

08-12

1万+

我在前面的内容发布了opencv的几个模块（人脸识别，颜色，形状）现在我们来小练手一下 Part 1：准备数据 1.准备coco.names 是 coco 数据集的标签信息，可以根据自己类别进行修改 2.准备训练好的模型（后续我们可以训练自己的模型）这里是ssd_mobilenet_v3_large_coco_2020_01_14.pbtxt 3.准备权重 frozen_inference_graph.pb 我关于文件我上传到了我的github，我之前写的最新的2021CS231n我也上传到了gith

OpenCV物体检测分类

weixin_44686138的博客

05-13

4171

使用Teachable Machine快速创建自定义模型，检测分类图像，并实现了一个简单的猫狗检测项目。

【OAK开源项目教程】opencv+python实现测量包装盒尺寸和体积

oakchina的博客

05-10

2654

怎么用OAK去测量物体的尺寸和体积？

C++和opencv实现图像分割（二）

聂小星

03-26

6239

一、目标图片：二、分割目的：分割识别图中的纸盒区域三、实现思路及步骤： 1.使用双边变换进行滤波操作，保留并增强边缘信息 2.使用canny算子检测边缘信息，使用开运算去除小噪点使用多边形逼近，画出边缘轮廓，对轮廓进行筛选操作使用矩形直角、平行等特征构建向量模型筛选轮廓，使用直线连接矩形的四个角点位置，画出矩形位置注：识别效果一般；采用mas...

使用RGBD相机自动进行3D室内场景更新。

03-03

RGBD相机自动进行3D室内场景更新的研究，其核心在于通过RGBD相机获取室内场景的实时变化，并且通过计算机视觉与图像处理技术来识别和更新场景中的变化。在介绍这种技术之前，文章首先提到了3D场景建模是计算机图形学...

针对带有RGBD相机的服务机器人、动态物体识别、移动避障、手势识别、人脸识别

最新发布

04-04

RGBD相机能捕捉到手部的三维运动，通过机器学习模型如深度神经网络进行特征提取和分类，实现手势指令的识别。 9. 人脸识别：利用RGBD相机的深度信息，人脸识别可以提高鲁棒性和准确性，尤其是在光照变化或遮挡情况...

rgbdcam-object-detect:[internsip项目]使用rgbd相机和darknet进行目标检测

05-16

1. 数据采集：使用RGBD相机捕获图像和深度数据。 2. 数据预处理：将RGB和深度图像配准，处理噪声，确保两者的同步。 3. 目标检测：加载预训练的Darknet模型，如YOLOv3或YOLOv4，对处理后的图像进行目标检测。 4. ...

PCL点云-RGBD图像ICP迭代最近点之点云配准与匹配

12-20

读取两幅RGBD图像，转换至点云类型利用迭代最近点ICP算法执行点云配准与匹配

33、使用RGBD相机进行目标检测和深度信息输出

sxj731533730

06-23

5524

基本思想：手中有一块运适科技的RGBD深度相机，做了一下简单测试和记录，在权衡D415相机、OAK相机、RGBD（运适）相机之后，最后还是选择RGBD相机，部署工业需求。一、我这里使用的官方提供的example进行测试，IDE使用Clion开发工具，环境是ubuntu20.04的开发环境. 这里做了一些简单设置，首先执行例子中的berxel-usb.rules规则，将其usb规则添加到系统中。然后将libs包中的除libBerxelHawk.so 都复制到/usr/lib/中.cmakelists.txt文

使用RGBD相机实现YOLOv3目标识别并测距，获取物体三维坐标

qqsuiying的博客

08-15

1万+

设备环境：Ubuntu18.04+rosmelodic 相机：乐视相机（乐视遗产，和奥比中光的AstraPro同方案，便宜） 1.首先要安装一部分依赖 sudoaptinstallros-$ROS_DISTRO-rgbd-launchros-$ROS_DISTRO-libuvcros-$ROS_DISTRO-libuvc-cameraros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros 2.我建议建立一个空的工作空间，供调试(当然，也可以放入自己原有的ros工作空...

视觉SLAM ch7 计算相机运动（求位姿）

qq_41451702的博客

03-23

5546

目录计算相机运动一、2D-2D:对极几何二、三角测量三、3D-2D:PnP 四、3D-3D:ICP 计算相机运动在已经有匹配好的点对基础上来估计相机的运动（其实就是求R和t）根据相机不同的种类有以下几种情况： 1.相机为单目时，只有2D的像素坐标（缺少了深度信息），因此问题就是根据两组2D点估计相机运动，用对极几何解决。 2.相机为双目、RGB-D时，或者通过某种方式得到了距离信息，问题就是根据两组3D点估计相机运动，通常用ICP解决。 3.如果一组为3D，...

深度学习之位姿检测

Balla_c的博客

06-15

2005

深度学习之位姿检测前言环境搭建位姿检测方法学习进展结论前言上学期完成了ABB机器人的上位机开发，后续优化调整，规划了抓取的轨迹、顺序等内容（注：基于一个机器人分拣的项目），之后需要做的是检测物体抓取的位姿，其实已用一个基于图像处理的几何办法解决了，但是目前做机器人抓取检测的主流是深度学习，跟风一把，主要是自己对这块也比较感兴趣，以后这就是一个学习足迹帖了，不断学习，不断更新。目前主要的问题是： 1、设备不全，笔记本跑halcon深度学习的例程都困难； 2、经验不足，教研室从没人用过深度学习（说来尴尬，

使用OpenCV对物体搜索检测与识别

weixin_41697507的博客

09-22

1万+

在本教程中，我们将了解对象检测中称为“选择性搜索”的重要概念。我们还将用C ++和Python共享OpenCV代码。物体检测与物体识别对象识别算法识别图像中存在哪些对象。它将整个图像作为输入，并输出该图像中存在的对象的类标签和类概率。例如，类标签可以是“狗”，相关的类概率可以是97％。另一方面，对象检测算法不仅告诉您图像中存在哪些对象，还输出边界框（x，y，宽度，高度）以指示图像内对象的位置。所有物体检测算法的核心是物体识别算法。假设我们训练了一个物体识别模型，该模型识别图像斑块中的狗。该模型将判断

搞懂箱形图分析，快速识别异常值！

热门推荐

刘口水的博客

01-31

6万+

最近有很多用户说到了年终需要回顾这一年的工作，根据这一年的数据看看有没有异常的情况，那么哪种图能够清晰直观地展现出这一信息呢？答案只有一个，那就是... 箱形图箱形图（英文：Box plot），又称为盒须图、盒式图、盒状图或箱线图，是一种用作显示一组数据分散情况资料的统计图。因型状如箱子而得名。在各种领域也经常被使用，常见于品质管理，快速识别异常值。箱形图最大的优点就

基于深度学习的物体抓取位置估计

3D视觉工坊

08-02

1335

主讲嘉宾：东北大学研究生，主要研究物体六自由度位姿估计，机械臂抓取。主要内容：机械臂抓取技术简介与入门方法【3D视觉工坊】第一期公开课：机械臂抓取技术简介与入门方法课件获取：在公众号「3D视觉工坊」，后台回复「第一期分享」，即可获得本场直播的课件。 ...

opencv车辆检测计数_集装箱检测与集装箱号OCR

weixin_39950772的博客

11-24

750

两年多之前我在“ex公司”的时候，有一个明确的项目需求是集装箱识别并计数，然后通过OCR识别出之前计数的每一个集装箱号，与其余业务系统的数据进行交换，以实现特定的整体需求。当时正好Tensorflow Object Detection API 发布了，就放弃了YOLO或者SSD的选项，考虑用TF实现Demo做POC验证了。背景之前也并未接触过Deep Learning相关的事情，为了验证这个需...

rgbd相机怎么识别箱子并定位

12-21

RGBD相机是一种结合了红外深度传感器和RGB相机的设备，通过这种相机可以获取物体的颜色和形状信息，并且可以获取物体与相机之间的距离信息。通过这些信息，可以利用一些计算机视觉和机器学习的算法来识别箱子并进行定位。首先，利用RGB相机获取箱子的颜色信息，然后利用红外深度传感器获取箱子与相机之间的距离信息。通过这两种信息的结合，可以识别出箱子的轮廓，并进行形状分析。其次，利用机器学习算法对箱子进行识别。可以使用深度学习算法来训练模型，让模型能够识别箱子的形状和颜色特征。当模型经过训练后，就可以利用RGBD相机获取到的信息输入到模型中，模型就可以判断出相机中是否有箱子出现，从而进行箱子的识别。最后，通过定位算法来对箱子的位置进行定位。可以利用箱子的距离信息和相机的角度信息来进行定位计算，从而得出箱子相对于相机的位置。通过不断地调整相机的角度和位置，就可以获取到箱子的准确位置信息。综上所述，通过RGBD相机获取箱子的颜色、形状和距离信息，再经过机器学习算法的识别和定位算法的定位，就可以对箱子进行识别并定位。