ROS中功能包Python版本和默认版本不符

工作记录
python功能包编写于python3.6版本，ROS melodic自带python2.7。

Ubuntu系统工具

使用update-alternatives 修改默认版本，需安装update-alternatives后登记系统中的Python版本，安装后按上图可随时修改系统默认python指向版本，修改默认版本至py3.6后按正常操作pip install 所需功能包后需将版本切回py2.7供roscore使用。

Python脚本解释器指向

#!/usr/bin/env python
#coding=utf-8

python脚本解释器指向默认python。

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8

将其直接改为python3后，运行python时可以自动使用python3解释器运行脚本，相关功能包也将直接使用python3中的资源。

sudo apt install python3-pip

python3 路径下pip安装

pip3 install catkin-tools
pip3 install rospkg

python3环境下安装ROS相关功能包

pip3 install scipy
pip3 install angles

ik依赖项