Ubuntu16.04中PL-SLAM的N次踩坑安装总结

Ubuntu16.04中PL-SLAM的N次踩坑安装总结

1.安装思路参考链接

参考链接-Ubuntu16.04下配置PL-SLAM（stereo）.

PL-SLAM源码GitHub链接
stvo-pl 源码GitHub链接

2.ROS安装

安装ROS可以省去很多配置上的麻烦，过程参考链接

2.1 删除init文件

完全安装ROS-Kinetic后，需要输入

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

进行初始化和更新。但是经常在更新这一步由于各种原因（主要是网络原因）导致安装失败。需要对ini进行撤销，在终端中输入即可

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

2.2 update失败解决

参考链接 rosdep updata 100% 成功率链接 通过将update过程中的源链接修改为镜像链接以此提高下载速度，避免网速原因造成的update失败。

3.OpenCV安装

虽然安装ROS时已经安装好了OpenCV，但是由于PL-SLAM中LSD线段检测使用的是OpenCV_contribute中的模块，以此需要对OpenCV重新进行安装。选择版本OpenCV 3.3.1足够。

3.1 opencv3.3.1安装过程

安装过程参考

3.2 安装所需要依赖

sudo apt-get install build-essential
sudo apt