3D-2D：PnP

PnP(Perspective-n-Point）是求解3D-2D点运动的方法。
PnP问题有很多种求解方法，直接线性变换、P3P、EPnP.

直接线性变换

考虑空间中某个点P，知道它的齐次坐标为P=（x，y，z，1)，图像I上的投影特征点x=（u，v，1）。此时相机的位姿未知，R，t，定义增广矩阵[R|t]为一个3*4的矩阵，包含了旋转和平移信息，在已知相机内参后，可以得到：

最后通过最后一行可以把s消去，为了简化计算：

可以把增广矩阵定义成T的行向量，[t1,t2,t3]T,于是有：

可以看出一个特征点可以对应两个求解方程，所以T的十二个未知量只需要六对特征点就可以求解。