Eigen库使用介绍

文章目录

前言

安装Eigen库

一、使用介绍

1 创建矩阵

2 进行矩阵计算

3 求解线性方程组

4 高级矩阵运算

5 四元数的介绍

总结

---

前言

        Eigen是一个C++模板库，提供了高效的线性代数运算和各种矩阵计算功能。它可以帮助你轻松地进行向量运算、矩阵分解、线性方程组求解等操作。

        下面我们来介绍一下Eigen库的使用方法：

安装Eigen库

首先，你需要从Eigen官网下载最新版本的Eigen库，然后将其解压到你的项目目录中。

在CMake中，你可以将Eigen包含目录添加到CMakeLists.txt文件中：

include_directories(/path/to/eigen)

Eigen是一个C++的线性代数库，常用的头文件取决于你需要使用哪些功能，但是以下是Eigen库中最常用的头文件：

• <Eigen/Core>：包含了Eigen库中最基本的矩阵和向量的定义以及一些基础的线性代数运算的实现。
• <Eigen/Dense>：包含了Eigen库中矩阵和向量的各种运算，如矩阵乘法、矩阵求逆、特征值分解、SVD分解等。
• <Eigen/Geometry>：包含了Eigen库中的几何变换相关的类和函数，如旋转矩阵、平移矩阵、欧拉角等。
• <Eigen/Sparse>：包含了Eigen库中稀疏矩阵和向量的定义以及各种稀疏矩阵运算的实现，如矩阵乘法、LU分解、CG迭代等。
• <Eigen/Eigenvalues>：包含了Eigen库中特征值和特征向量相关的类和函数，如求特征值和特征向量、谱分解等。
• <Eigen/LU>：包含了Eigen库中矩阵LU分解相关的类和函数。
• <Eigen/Cholesky>：包含了Eigen库中矩阵Cholesky分解相关的类和函数。

---

一、使用介绍

1 创建矩阵

        要使用Eigen库，你需要包含Eigen头文件：

#include <Eigen/Dense>

然后你就可以定义矩阵了：

Eigen::MatrixXd matrix(3,3);

这将创建一个3x3的矩阵。MatrixXd是Eigen库中的一个矩阵类型，它可以存储任意大小的矩阵。

你还可以使用数组初始化矩阵：

Eigen::MatrixXd matrix(3,3);
matrix << 1, 2, 3,
          4, 5, 6,
          7, 8, 9;

这将创建一个3x3的矩阵，并将其初始化为给定的数组。

2 进行矩阵计算

        Eigen库支持各种矩阵计算，例如矩阵乘法、向量点积、矩阵求逆等。下面是一些示例代码：

Eigen::MatrixXd A(3,3), B(3,3);
Eigen::VectorXd x(3), y(3);

// 矩阵乘法
A << 1, 2, 3,
     4, 5, 6,
     7, 8, 9;
B << 10, 11, 12,
     13, 14, 15,
     16, 17, 18;
Eigen::MatrixXd C = A * B;

// 向量点积
x << 1, 2, 3;
y << 4, 5, 6;
double dotProduct = x.dot(y);

// 矩阵求逆
Eigen::MatrixXd D(3,3);
D << 1, 2, 3,
     4, 5, 6,
     7, 8, 9;
Eigen::MatrixXd invD = D.inverse();

3 求解线性方程组

        Eigen库还可以用于求解线性方程组。例如，要求解Ax = b，可以使用以下代码：

Eigen::MatrixXd A(3,3);
Eigen::VectorXd b(3);
A << 1, 2, 3,
     4, 5, 6,
     7, 8, 9;
b << 1, 2, 3;
Eigen::VectorXd x = A.colPivHouseholderQr().solve(b);

其中，colPivHouseholderQr()是Eigen库中的一个矩阵分解函数，它用于计算矩阵的QR分解。在上述代码中，它被用于求解线性方程组Ax = b。

4 高级矩阵运算

Eigen::MatrixXd A(3,3);
A << 1, 2, 3,
     4, 5, 6,
     7, 8, 9;

// 特征值分解
Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::MatrixXd> eigensolver(A);
if (eigensolver.info() != Eigen::Success) abort();
Eigen::VectorXd eigenvalues = eigensolver.eigenvalues();
Eigen::MatrixXd eigenvectors = eigensolver.eigenvectors();

// 奇异值分解
Eigen::JacobiSVD<Eigen::MatrixXd> svd(A, Eigen::ComputeThinU | Eigen::ComputeThinV);
if (svd.info() != Eigen::Success) abort();
Eigen::VectorXd singularValues = svd.singularValues();
Eigen::MatrixXd U = svd.matrixU();
Eigen::MatrixXd V = svd.matrixV();

// 广义特征值分解
Eigen::MatrixXd B(3,3);
B << 3, 2, 1,
     2, 3, 2,
     1, 2, 3;
Eigen::GeneralizedSelfAdjointEigenSolver<Eigen::MatrixXd> eigensolver(A, B);
if (eigensolver.info() != Eigen::Success) abort();
Eigen::VectorXd eigenvalues = eigensolver.eigenvalues();
Eigen::MatrixXd eigenvectors = eigensolver.eigenvectors();

在上述代码中，SelfAdjointEigenSolver用于特征值分解，JacobiSVD用于奇异值分解，GeneralizedSelfAdjointEigenSolver用于广义特征值分解。

5 四元数的介绍

        当然，还有Eigen库中的四元数（Quaternion）模块，用于处理旋转变换。在三维空间中，旋转通常可以表示为一个四元数。Eigen库提供了Quaternion类，用于存储和操作四元数。下面是一些示例代码：

Eigen::Quaterniond q(1, 2, 3, 4);
Eigen::Vector3d v(5, 6, 7);

// 四元数旋转向量
Eigen::Vector3d v_rotated = q * v;

// 旋转矩阵
Eigen::Matrix3d R = q.toRotationMatrix();

// 从旋转矩阵构造四元数
Eigen::Quaterniond q2(R);

// 四元数插值
Eigen::Quaterniond q_interpolated = q.slerp(0.5, q2);

在上述代码中，Quaterniond用于存储四元数，toRotationMatrix方法用于将四元数转换为旋转矩阵，slerp方法用于进行四元数插值。

---

总结

        本文简要介绍了Eigen库的基本用法，包括矩阵创建、矩阵计算、线性方程组求解和高级矩阵运算。Eigen库易于使用且高效，是进行线性代数计算的优秀工具之一。如果您需要进行矩阵计算或线性方程组求解，不妨考虑使用Eigen库。

        Eigen库的四元数模块提供了方便的接口来进行旋转变换的计算。通过Quaternion类，可以进行四元数的存储和操作，并将四元数转换为旋转矩阵，进行向量的旋转变换和插值。