三维重建-单目相机标定

点云兔子

已于 2024-03-24 14:30:59 修改

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分类专栏：点云PCL 文章标签：数码相机相机标定单目相机

于 2024-03-24 14:30:19 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40301351/article/details/136987369

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本文详细介绍了单目相机的标定过程，包括SingleCamera类的解析，如compose()、svdP()、workIntrinsicAndExtrinsic()等函数的功能。文章通过理论与代码相结合的方式，阐述了如何构建P矩阵、求解相机姿态、推导相机内参和外参，并进行了参数自检。此外，还提供了CMake配置和运行指南。

摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

前言

一、代码讲解

1、SingleCamera

2、SingleCamera::compose()

3、SingleCamera::svdP()

4、SingleCamera::workIntrinsicAndExtrinsic()

5、SingleCamera::selfcheck

二、完整代码

三、 Cmake配置

总结

前言

理论知识可以看北邮鲁鹏老师的课程，哔哩哔哩上有。

一、代码讲解

1、SingleCamera

class SingleCamera {
public:
    // 构造函数，初始化成员变量
    SingleCamera(Eigen::MatrixXf world_coor, Eigen::MatrixXf pixel_coor, int n)
            : world_coor(world_coor), pixel_coor(pixel_coor), point_num(n),
              P(Eigen::MatrixXf::Zero(2 * n, 12)), M(Eigen::MatrixXf::Zero(3, 4)),
              A(Eigen::MatrixXf::Zero(3, 3)), b(Eigen::MatrixXf::Zero(3, 1)),
              K(Eigen::MatrixXf::Zer

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