kinectV2相机标定 16.04 ros

最新推荐文章于 2024-03-24 15:37:34 发布
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分类专栏： ROS机器人操作系统 工具使用
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相机标定注意事项

  1. 标定板尺寸有一定的规格，在进行标定时需要对自己使用的标定板有所了解，可对照下图照片
  2. chess8x11x0.006在以下命令行中需要根据自己使用的标定板进行选择，GP100 12*9使用命令行为 chess8x11x0.006
    其他尺寸同理。8x11为标定板尺寸行与列各减去1，0.006为方格边长，需要根据标定板规格换算为米制
    在这里插入图片描述
    chess8x11x0.006在以下命令行中需要根据自己使用的标定板进行选择，GP100 12*9使用命令行为 chess8x11x0.006
    其他尺寸同理。8x11为标定板尺寸行与列各减去1，0.006为方格边长，需要根据标定板规格换算为米制
    在这里插入图片描述 chess8x11x0.006在以下命令行中需要根据自己使用的标定板进行选择，GP100 12*9使用命令行为 chess8x11x0.006
    其他尺寸同理。8x11为标定板尺寸行与列各减去1，0.006为方格边长，需要根据标定板规格换算为米制

2.建立存放相机标定缓存文件的文件夹

mkdir ~/kinect_data

cd ~/kinect_data
  1. 启动相机，查看相机ID
 rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2

ID因人而异 [Kinect2Bridge::initDevice] device serial:**********

  1. 以ID号为文件夹名称并建立参数文件夹
  2. 开始标定
    5.1 标定彩色摄像头：
rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess8x11x0.006 record color

按空格键进行拍照，不同距离角度拍摄十几张照片后，按ESC退出
执行以下命令生成calib_color.yaml参数文件

  rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess8x11x0.006 calibrate color
  1. 2 标定红外：
  rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess8x11x0.006 record ir

执行同上，生成calib_ir.yaml参数 文件

  rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess8x11x0.006 calibrate ir
  1. 3帧同步标定：
  rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess8x11x0.006 record sync

执行同上，生成calib_pose.yaml参数 文件

  rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess8x11x0.006 calibrate sync
  1. 4深度标定：
 rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess8x11x0.006 calibrate depth

生成calib_depth.yaml 参数文件

标定后的文件需要放到/home/robot/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_bridge/data这个文件夹里

  1. 将 ~/kinect_data文件夹下calib_color.yaml calib_ir.yaml calib_pose.yaml calib_depth.yaml拷贝到
    /home/robot/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_bridge/data/‘ID号’文件夹中

  2. 运行相机查看标定效果，如标定效果过差，可在分析原因后重新标定

 roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch`

 rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer
_cv_
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### 回答1： Ubuntu 16.04 ROS 安装教程： 1. 首先，打开终端，更新软件包列表： sudo apt-get update 2. 安装 ROS Kinetic： sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 3. 初始化 ROS： sudo rosdep init rosdep update 4. 设置环境变量： echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 5. 安装 ROS 工具： sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential 6. 创建工作空间： mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make 7. 设置环境变量： echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 8. 安装 ROS 包： cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git cd ~/catkin_ws/ catkin_make 9. 测试安装： roslaunch roscpp_tutorials talker_listener.launch 以上就是 Ubuntu 16.04 ROS 安装教程的全部内容。 ### 回答2： Ubuntu16.04是一款非常流行的开源操作系统，它可以让用户轻松进行各种开发任务。其中ROS是一款非常强大的机器人操作系统，它可以帮助用户在实现机器人的开发、控制、监管等各个方面。在这里，我们将为大家介绍Ubuntu16.04上ROS的安装教程。 一、前期准备 在开始配置ROS系统之前，我们需要先做好一些准备工作。首先确保你的Ubuntu已经更新到最新版，这可以通过以下命令来完成。 sudo apt-get update sudo apt-get upgrade 然后我们需要安装ROS的软件源。 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 接着，我们需要下载ROS的秘钥。 sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116 最后，更新你的软件清单。 sudo apt-get update 二、安装ROS 在上面的准备工作完成之后，我们可以开始安装ROS了。如果你想要安装完整版的ROS系统，那么可以通过以下命令来完成安装。 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 在安装过程中，你需要输入一些配置信息，例如ROS的版本号和安装目录等。在完成安装之后，我们需要初始化ROS系统。 sudo rosdep init rosdep update echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 三、创建工作空间 接下来，我们需要创建一个ROS的工作空间。这个工作空间是用来存储ROS的程序和代码的。 首先，创建一个工作空间的目录。 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src 然后，初始化ROS工作空间。 catkin_init_workspace cd ~/catkin_ws/ catkin_make 在以上的命令执行完毕之后，你就已经成功地创建了ROS的工作空间。 四、添加依赖项 在开始编写ROS程序之前，我们需要添加一些依赖项来辅助我们进行程序的编写工作。以下是添加依赖项的命令。 sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials sudo apt-get install ros-kinetic-geometry-msgs sudo apt-get install ros-kinetic-rosbag sudo apt-get install ros-kinetic-tf 五、测试ROS系统 在完成以上的步骤之后，我们来测试一下ROS系统。使用以下命令启动ROS系统。 roscore 接着，打开新的终端，并输入以下命令启动ROS回声程序。 rosrun roscpp_tutorials talker 在新的终端中再次输入以下命令启动ROS回声程序。 rosrun roscpp_tutorials listener 最后，运行一下以下命令，确认ROS回声程序是否正确运行。 rostopic echo /chatter 在你输入以上命令之后，可以看到ROS回声程序的输出信息。 通过以上步骤，我们已经成功地在Ubuntu16.04上安装了ROS系统，并进行了基本的测试工作。同时，你还可以通过ROS来进行更加全面和强大的机器人开发工作。 ### 回答3： Ubuntu操作系统是开源免费的操作系统，其中ROS是开源机器人操作系统，可以用于控制、仿真和编程机器人。下面将介绍如何在Ubuntu16.04上安装ROS。 1. 更新Ubuntu：首先需要更新Ubuntu操作系统，运行以下命令： sudo apt-get update sudo apt-get upgrade 2. 添加ROS软件源：运行以下命令添加ROS源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 3. 安装ROS：安装ROS时，可以选择ROS版本（Kinetic / Melodic / Noetic等），其中Kinetic较为稳定，我们选择Kinetic进行安装，运行以下命令： sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 4. 初始化ROS：安装完成后，需要先初始化ROS环境变量，运行以下命令： echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 5. 安装ROS工具包：根据需求安装相关的ROS工具包，例如rosdep和rosinstall等。 sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential 6. 初始化rosdep：运行以下命令初始化rosdep。 sudo rosdep init rosdep update 7. 测试ROS：安装完毕后，可以运行以下命令来测试ROS是否正常运行： roscore 以上为在Ubuntu16.04上安装ROS的通用步骤，但在安装ROS的过程中可能会出现各种各样的问题，可以通过ROS社区和其他相关的技术支持网站了解相关的解决方法。

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