kinectV2相机标定 16.04 ros

相机标定注意事项

1. 标定板尺寸有一定的规格，在进行标定时需要对自己使用的标定板有所了解，可对照下图照片
2. chess8x11x0.006在以下命令行中需要根据自己使用的标定板进行选择，GP100 12*9使用命令行为 chess8x11x0.006
   其他尺寸同理。8x11为标定板尺寸行与列各减去1，0.006为方格边长，需要根据标定板规格换算为米制
   
   chess8x11x0.006在以下命令行中需要根据自己使用的标定板进行选择，GP100 12*9使用命令行为 chess8x11x0.006
   其他尺寸同理。8x11为标定板尺寸行与列各减去1，0.006为方格边长，需要根据标定板规格换算为米制
   chess8x11x0.006在以下命令行中需要根据自己使用的标定板进行选择，GP100 12*9使用命令行为 chess8x11x0.006
   其他尺寸同理。8x11为标定板尺寸行与列各减去1，0.006为方格边长，需要根据标定板规格换算为米制

2.建立存放相机标定缓存文件的文件夹

mkdir ~/kinect_data

cd ~/kinect_data

3. 启动相机，查看相机ID

 rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2

ID因人而异 [Kinect2Bridge::initDevice] device serial:**********

4. 以ID号为文件夹名称并建立参数文件夹
5. 开始标定
   5.1 标定彩色摄像头：

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess8x11x0.006 record color

按空格键进行拍照，不同距离角度拍摄十几张照片后，按ESC退出
执行以下命令生成calib_color.yaml参数文件

  rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess8x11x0.006 calibrate color

5. 2 标定红外：

  rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess8x11x0.006 record ir

执行同上，生成calib_ir.yaml参数 文件

  rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess8x11x0.006 calibrate ir

5. 3帧同步标定：

  rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess8x11x0.006 record sync

执行同上，生成calib_pose.yaml参数 文件

  rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess8x11x0.006 calibrate sync

5. 4深度标定：

 rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess8x11x0.006 calibrate depth

生成calib_depth.yaml 参数文件

标定后的文件需要放到/home/robot/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_bridge/data这个文件夹里

6. 将 ~/kinect_data文件夹下calib_color.yaml calib_ir.yaml calib_pose.yaml calib_depth.yaml拷贝到
   /home/robot/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_bridge/data/‘ID号’文件夹中

7. 运行相机查看标定效果，如标定效果过差，可在分析原因后重新标定

 roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch`

 rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer