ROS学习笔记#2 功能包组成&功能包创建

主要对应第三小节，对功能包介绍以及功能包的创建

catkin功能包组成

1. 含有.xml文件
2. 含有CMakeLists.txt
3. 每个功能包都有独立的文件夹，保证不会出现多个功能包同时共享1个库的情况（貌似是这个意思，理解成功能包必须是文件夹形式也可以）

创建catkin工作空间（以创建名为catkin_ws的工作空间为例）

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd -/catkin_ws/
catkin_make

三句的作用分别是

1. 创建工作空间，创建工作空间下的src文件夹
2. 进入到工作空间
3. 对工作空间编译，相当于初始化工作空间

创建成功后你会发现工作空间下的文件夹多了两个，分别是devel和build，同时src文件下还会自动生成CMakeLists.txt
同时还要设置环境变量

source devel/setup.bash

这个命令大部分可用tab补齐，大部分命令性质的语句都可以，大大减少del键的使用量

创建功能包

功能包存放的位置是工作空间下src的里面，所以需要先转到这个目录下，再去创建功能包

catkin_creat_package PKG_Name roscpp rospy std_msgs

PKG_Name替换成功能包名称，后面的roscpp，rospy等是功能包所需要的依赖【depend】，打个不太恰当的比方，就是编程时需要打的头文件，普通情况下只会用到这三个依赖，记住就好

建立工作空间

cd ~/catkin_ws
catkkin_make

经过很多很酷炫的命令行跳出来之后，只要眼睛里没有红字，而且能看到你之前给功能包取的名字，那么恭喜你，你已经成功创建了一个功能包，接下来让我们去打满级boss吧（误

. ~/catkin_ws/devel/setup.bash

即使到最后也不要忘了加一下环境变量！！！