ROS工作空间的文件组成及其功能

catkin workspace

自定义的工作空间

src

放置源码

• package1

  • 功能包（ROS基本单元）包含多个节点、库与配置文件，包含所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成。

    • CMakeList.txt

      • 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件

    • package.xml

      • 包信息，包括：包名、版本、依赖项

    • msg

      • 消息通信格式文件

        • *.msg

    • srv

      • 服务通信格式文件

        • *.srv

    • include

      • 源文件

        • *.h

    • launch

      • 可一次性运行多个节点

    • scripts

      • 储存python文件

        • *.py
        • *.sh

    • src

      • 储存C++源文件

        • *.cpp

• CMakeLists.txt

  • 编译的基本配置

build

编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。

devel

开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。