unbuntu版本一定要安装对应的ROS,版本有indigo;kinetic,melodic,需要提前查清楚
步骤一:Configure your Ubuntu repositories——配置软件源
一般仅需要默认配置,前提是安装的unbuntu系统软件已更新,若没有,参考:https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu
步骤二:Setup your sources.list——添加正确软件源,并下载
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
可能有些使用该命令有问题,需要重新搞个镜像源,(我是一次就好了,之前已修改添加了镜像)
步骤三:Set up your keys——设置秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
步骤四:Installation——安装
1、首先确保Debian的软件包索引是最新的,更新一下:
sudo apt update
2、Ros中包含很多工具与函数,以供不同需求,建议新手直接完全安装:
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
完全安装需要较大内存,900+M,若考虑小包,可以选择其他;
注:具体其他几种安装参看官网教程:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
3、查看可以使用的安装包:
apt search ros-melodic
步骤五:Initialize rosdep——初始化ROS
sudo rosdep init
rosdep update
步骤六:Environment setup——设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
注:当需要安装不止一个ros时需要其他命令设置,详情见官网;
至此,已经安装完成。(感叹一句,这相较于opencv与pcl安装简单多了,可能我没遇到错误,感谢),对了还有测试一下
步骤七:TEST——测试
安装ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一个简单的示例程序.
在Terminal中运行以下命令:
roscore
新开一个terminal,运行以下命令,打开小乌龟窗口:
rosrun turtlesim turtlesim_node
新开一个terminal,运行以下命令,打开乌龟控制窗口,可使用方向键控制乌龟运动:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
选中控制窗口,按方向键,可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。
新开一个terminal,运行以下命令,可以看到ROS的图形化界面,展示结点的关系:
rosrun rqt_graph rqt_graph
测试完成,感觉有意思,哈哈哈哈
参考:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu https://www.cnblogs.com/chenxuanzhen/p/9067532.html