qt点云配准软件

诺有缸的高飞鸟

已于 2022-07-29 20:20:39 修改

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分类专栏： 3d视觉 c++ 文章标签： c++ 点云配准 open3d

于 2022-07-24 22:39:35 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/125964049

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1、本文内容
一款使用qt与open3d开发的点云配准软件，需要源码以及定制其他功能请私信。

2、平台
windows10与linux通用

3、软件下载
share_noel/PointCloud/registration_tool
https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/125646840

使用

打开软件

cd registration_tool
# linux
./linux/registration_qt
# windows (windows可双击直接运行registration_qt.exe)
.\windows\registration_qt.exe

在这里插入图片描述

选择source点云，target点云

在这里插入图片描述

可视化当前点云状态，已将source点云颜色设置为绿色，target设置为红色

在这里插入图片描述

设置体素网格大小voxel_size

粗配准、精配准算法都会将点云进行降采样，降采样的体素网格大小都是voxel_size，因此voxel_size的设置会很大程度上影响结果，大小跟当前的点云有关，voxel_size太大会使点云信息基本丢失，太小会使降采样起不到减少点云数据量和使点均匀分布的效果，建议先使用pcd voxel_downsampled看看降采样后的点云情况，如对bunny点云设置的是0.005，同时起到了减少数据量和保持几何形状特征不丢失的作用
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

粗配准

在这里插入图片描述

精配准

在这里插入图片描述
精配准之后点云已经贴合得比较好了
精配准说明：
1、如果前面使用了粗配准，那么精配准会在粗配准的基础之上进行，否则直接使用精配准算法直接配准
2、精配准算法有三个选择，point-to-point icp，point-to-plane icp，G-icp，默认point-to-plane icp
3、迭代次数默认30，是icp的迭代次数