open3d实现搜索在一个球内部的点云

写在前面

• 本文内容
  给定一个点云P和一个圆心为center，半径为r的球，搜索出P中属于球内的点
• 效果
  黄色是半径为r的球内的点云，绿色是球的外接正方体内的点云
  
  
• 平台/环境
  使用open3d, cmake，适用windows/linux
• 转载请注明出处：
  https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/131666033

原理

利用open3d的kdtree，以点云P建立kdtree，对给定点进行进行半径搜索，在搜索之前先用边长=2*radius的box裁剪以加速搜索

代码

目录结构如下，请将sphere_search.cpp和CMakeLists.txt放入src

sphere_search.cpp

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