- 设置sources.list
设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
- 开始安装
首先, 确保软件包索引是最新的
sudo apt update
然后,安装完整桌面版(Desktop-Full,推荐):除了桌面版的全部组件外,还包括2D/3D模拟器(simulator)和2D/3D 感知包(perception package)
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
不同的ubuntu版本对应ROS版本不同
- 初始化rosdep
在使用 ROS 之前,需要初始化 rosdep。rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码,或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。
1 sudo rosdep init
2 rosdep update
但在按照wiki上方法安装时,会碰到ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/ma
问题,可以用以下方法解决:
首先,
1 sudo apt-get install python3-pip
2 sudo pip install rosdepc
然后,
1 sudo rosdepc init
2 rosdepc update
- 设置环境
1 echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
2 source ~/.bashrc
- 构建工厂依赖
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential