坐标系左乘右乘 左乘:点动,坐标系不动; 右乘:点不动,坐标系动; 坐标系+旋转矩阵左乘和右乘的关系_Rynn_neu的博客-CSDN博客_坐标变换左乘和右乘 世界坐标系与基体坐标系 Tw_b: RzRyRx; Tb_w: