evo的使用

雨幕丶

已于 2023-10-12 11:15:26 修改

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分类专栏： ORB-SLAM 文章标签： slam

于 2022-04-24 18:08:50 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41451702/article/details/124387681

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本文介绍了如何使用evo工具进行轨迹绘制、绝对和相对位姿误差计算，涉及TUM数据集的fr1实例，并提到了ORB_SLAM2精度测评的相关内容。重点展示了如何通过evo命令行操作和结果解读来评估SLAM系统的性能。

摘要由CSDN通过智能技术生成

记录evo的一些命令：

1.画轨迹图

 evo_traj tum FrameTrajectory.txt -p

两个轨迹图画到一起

evo_traj tum FrameTrajectory.txt FrameTrajectory_TUM_Format.txt --ref FrameTrajectory.txt -p

2.绝对位姿误差的计算

evo_ape tum 数据1.txt 数据2txt  -va -p

3.相对位姿误差的计算

evo_rpe tum 数据1.txt 数据2txt  -va -p

运行TUM数据集fr1

1.画轨迹图

--plot表示画图；

--plot_mode xy表示图像投影在xoy平面上，其余可选参数为：xz,yx,yz,zx,zy,xyz；

-s --correct_scale 尺度对齐

-a --align 轨迹对齐

--sync 通过时间戳关联轨迹

evo_traj tum FrameTrajectory.txt groundtruth_fr1.txt --ref groundtruth_fr1.txt -p --plot -s --correct_scale -a --align

二维

evo_traj tum FrameTrajectory_fr1_xyz.txt groundtruth_fr1_xyz.txt --ref groundtruth_fr1_xyz.txt -p --plot_mode xy -s --correct_scale -a --align

2.计算绝对位姿误差

evo_ape tum groundtruth_fr1.txt FrameTrajectory.txt -p --plot -s --correct_scale -a --align

均方根误差（RMSE）刻画了两条轨迹的旋转平移误差。RMSE作为算法好坏的一个衡量标准。

3.计算相对位姿误差

evo_rpe tum groundtruth_fr1.txt FrameTrajectory.txt -p --plot -s --correct_scale -a --align

参考文章：

Saving camera trajectory to FrameTrajectory.txt ...

trajectory saved!

Saving keyframe trajectory to KeyFrameTrajectory.txt ...

trajectory saved!