evo的使用

记录evo的一些命令：

1.画轨迹图

 evo_traj tum FrameTrajectory.txt -p

两个轨迹图画到一起

evo_traj tum FrameTrajectory.txt FrameTrajectory_TUM_Format.txt --ref FrameTrajectory.txt -p

2.绝对位姿误差的计算

evo_ape tum 数据1.txt 数据2txt  -va -p

3.相对位姿误差的计算

evo_rpe tum 数据1.txt 数据2txt  -va -p

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运行TUM数据集fr1

1.画轨迹图

--plot表示画图；

--plot_mode xy表示图像投影在xoy平面上，其余可选参数为：xz,yx,yz,zx,zy,xyz；

-s --correct_scale  尺度对齐

-a --align 轨迹对齐

--sync 通过时间戳关联轨迹

evo_traj tum FrameTrajectory.txt groundtruth_fr1.txt --ref groundtruth_fr1.txt -p --plot -s --correct_scale -a --align

 二维 

evo_traj tum FrameTrajectory_fr1_xyz.txt groundtruth_fr1_xyz.txt --ref groundtruth_fr1_xyz.txt -p --plot_mode xy -s --correct_scale -a --align

2.计算绝对位姿误差

evo_ape tum groundtruth_fr1.txt FrameTrajectory.txt -p --plot -s --correct_scale -a --align

均方根误差（RMSE）刻画了两条轨迹的旋转平移误差。RMSE作为算法好坏的一个衡量标准。

3.计算相对位姿误差

evo_rpe tum groundtruth_fr1.txt FrameTrajectory.txt -p --plot -s --correct_scale -a --align

参考文章：

ORB_SLAM2及其他SLAM精度测评_python2 evaluate_ate.py groundtruth.txt cameratraj_小白很废的博客-CSDN博客

Saving camera trajectory to FrameTrajectory.txt ...

trajectory saved!

Saving keyframe trajectory to KeyFrameTrajectory.txt ...

trajectory saved!