SLAM轨迹测评工具evo使用

王必能会

已于 2022-07-21 19:47:15 修改

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分类专栏： SLAM 文章标签：学习

于 2022-06-18 14:30:18 首次发布

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evo主要有以下几种命令：

evo_ape ：计算绝对位姿误差

evo_rpe ：计算相对位姿误差

evo_traj ：轨迹管理的主要工具（常用来绘制轨迹）

evo_config : 全局设置和配置文件操作

evo_res ：结果比较

1. evo_ape

绝对位姿误差，常被用作绝对轨迹误差，比较估计轨迹和参考轨迹并计算整个轨迹的统计数据，适用于测试轨迹的全局一致性。

命令语法：命令格式参考轨迹估计轨迹 [可选项]

evo_ape euroc MH_data3.csv pose_graphloop.txt -r full -va --plot --plot_mode xyz --save_plot ./VINSplot --save_results ./VINS.zip

命令含义：计算考虑平移和旋转部分误差的ape,进行平移和旋转对齐,以详细模式显示，保存画图并保存计算结果。运行结果如下：

其中，命令：就是上边介绍的五种：evo_ape 、evo_rpe 、evo_traj 、evo_config、evo_res

格式：数据集的格式，有euroc、tum等

参考轨迹：原有的、或者运行出来保存的.txt文件

【可选项】：

（1） -r 表示ape所基于的姿态关系

-r full                       表示同时考虑旋转和平移误差得到的ape,无单位（unit-less）
-r trans_part        考虑平移部分得到的ape，单位为m     (如果-r后边什么也不加，则默认为这一项)
-r rot_part 考虑旋转部分得到的ape，无单位（unit-less）
-r angle_deg         考虑旋转角得到的ape,单位°（deg）
-r angle_rad          考虑旋转角得到的ape,单位弧度（rad）

（2）-v表示verbose mode,详细模式

-a表示采用SE(3) Umeyama对齐

-s表示尺度对其

三者可以单独使用也可以结合使用

（3）-plot表示画图可以简写为 -p 格式： -p --plot_mode xy

–plot_mode选择画图模式，二维图或者三维图，可选参数为[xy, xz, yx, yz, zx, zy, xyz]，默认为xyz。保存画图结果可以自己手动在窗体上保存，也可以通过–save_plot实现，–save_plot后接保存路径，如./VINSplot, 表示存储在当前路径下的名称为VINSplot的文件中，保存文件的类型可以通过evo_config设置。

(4)– save_results表示存储结果

后面跟随存储路径以及压缩文件名称，存储后得到zip压缩文件。

evo安装包中自带的程序示例：

evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_ORB.txt -r full --plot --plot_mode xyz

效果图：

2. evo_rpe

相对位姿误差不进行绝对位姿的比较，相对位姿误差比较运动（姿态增量）。相对位姿误差可以给出局部精度，例如slam系统每米的平移或者旋转漂移量。

命令语法同上：命令格式参考轨迹估计轨迹 [可选项]

evo安装包中自带的程序示例：

evo_rpe kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_ORB.txt -r full --plot --plot_mode xyz

效果：

3. evo-traj

evo_traj可以打开任意多个轨迹，查看统计信息。-v表示以详细模式显示，–full_check可以对轨迹进行检查。

示例：选择了三个轨迹

evo_traj kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt -v --full_check  -p

效果图省略。

4. evo_config

（1）evo_config show可以查看设置文件中的参数和参数的简要注释。

（2）evo_config set 进行参数设置

常用参数如下表：

命令使用举例：

evo_config set plot_seaborn_style whitegrid              #将画图背景更改成白色网格
evo_config set plot_fontfamily serif plot_fontscale 1.2  #将字体改为衬线型并调为1.2倍大小
evo_config set plot_reference_linestyle -                #将画图所使用的线型改为 -
evo_config set plot_figsize 10 9                         #将所画图的图像大小调整为10 9（宽 高）
evo_config reset                                         #将参数还原到默认值