PCL点云库必备知识点5——ROS-Eigen消息转换

1. 头文件

ROS与Eigen的消息转换相关函数定义在eigen_msg.h中，可用于geometry_msgs与Eigen相关数据类型之间的转换。
在源文件中需要包含：

#include <eigen_conversions/eigen_msg.h>

2 在CMakeList.txt中需要在find_package()中添加eigen_conversions的包依赖：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  eigen_conversions
)

3 相关函数

包含以下消息转换函数：

// Converts an Eigen matrix into a Float64MultiArray message.