PCL点云库必备知识点5——ROS-Eigen消息转换

最新推荐文章于 2024-07-28 09:07:03 发布
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分类专栏： PCL 文章标签： 自动驾驶
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本文介绍了在PCL点云库中，如何进行ROS消息与Eigen数据类型的转换，包括所需的头文件引用，CMakeList.txt的包依赖设置，以及转换函数的使用方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1. 头文件

ROS与Eigen的消息转换相关函数定义在eigen_msg.h中，可用于geometry_msgs与Eigen相关数据类型之间的转换。
在源文件中需要包含：

#include <eigen_conversions/eigen_msg.h>

2 在CMakeList.txt中需要在find_package()中添加eigen_conversions的包依赖：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  eigen_conversions
)

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