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2.2 处理第l帧到第frame_num - 1帧之间的所有帧
2.2.1 GlobalSFM::solveFrameByPnP函数解析
2.2.2 GlobalSFM::triangulateTwoFrames函数解析
2.2.3 GlobalSFM::triangulatePoint函数解析
2.3 三角化第l帧到第frame_num - 1帧的所有帧
2.4 第l帧开始,向前遍历到第0帧。对于每一帧,它首先解决了PnP问题,然后执行三角测量来估计特征点的三维位置。
1 这个函数的作用是什么、传入传出参数是什么
计算窗口内的相机的位姿,保存在Quaterniond* q, Vector3d* T内,大小为frame_num +1。
frame_count + 1:frame_count保存是第几帧
relative_R:
帧到第WINDOW_SIZE的帧的旋转
relative_T:
帧到第WINDOW_SIZE的帧的平移
Q:输入参数 Quaterniond Q[frame_count + 1];
T :输入参数Vector3d T[frame_count + 1];
sfm_tracked_points : 输入参数 map<int, Vector3d> sfm_tracked_points
sfm_f:如下数