VINS-Fusion代码阅读（七）

初始化部分，对应解析中14页
初始化采用了视觉和IMU的松耦合方案，
首先用SfM求解滑窗内所有帧的位姿，和所有路标点的3D位置；
然后跟IMU预积分的值对齐，求解重力方向、尺度因子、陀螺仪bias及每一帧对应的速度。

先看SfM部分，发现initial_sfm.h文件中有一个GlobalSFM类，其下有一个成员函数construct，就从这个函数看起。
其中，int frame_num是GlobalSFM类的唯一的数据成员。且在进入construct第一句被赋值feature_num = sfm_f.size();
而函数参数sfm_f本身是有值的？还是说仅仅用来带出结果的？（因为是引用）；

bool construct(int frame_num, Quaterniond* q, Vector3d* T, int l,
			  const Matrix3d relative_R, const Vector3d relative_T,
			  vector<SFMFeature> &sfm_f, map<int, Vector3d> &sfm_tracked_points);