MonoSLAM: Real-Time Single Camera SLAM阅读

MonoSLAM: Real-Time Single Camera SLAM

摘要

1. 背景
2. 解决的问题：在未知的环境中运行的机器人，通过单一的相机进行3d轨迹重建
3. 方法：通过一个概率框架在线创建一个稀疏却稳定的自然标记地图
4. 结果：我们的核心贡献包括一个用于构图和测量的活性方法，使用一种通用运动模型来平滑相机运动，和单目特征初始化与特征定位估计的解决方案

introduction

  我们工作的一个要求是高帧率实时性。（原文）real-time algorithms are necessary only if they are to be used as part of a loop involving other components in the dynamic world：在应用程序中，只有当实时性算法被用为在动态世界中其它组件的循环的一部分是才是有必要的。机器人必须控制它的下一个动作步骤，人类需要动作的视觉反馈或者其它等待输入的过程。在这种情况下，从移动相机实时获得的最有效的信息是它在哪里，而不是一个完整详细的将要展示的最终“最终地图”。尽管定位和建图是一个复杂的耦合问题，并且在SLAM研究中证明，两个问题需要同时解决，但是在这个工作中我们兴趣是把定位作为主要输出。一个已经建立的稀疏的优化地标地图。
  此外，实时摄像机跟踪场景通常都涉及在受限环境下的扩展或者循环运动，（比如，当类人机器人执行任务时，一个家用机器人打扫房间，通过增强现实从不同的角度观察房间）。可