【ROS学习】编写自定义消息

最近在捣鼓我自己制作的IMU模块，STM32通过IIC读取MPU9250的原始数据，然后通过串口发送给ros端，ros端进行解析，并通过话题发布出去！这时我就考虑了，未来可能出现的数据情况，如下：

解算后的姿态角度：

俯仰角	float64	pitch
偏航角	float64	yaw
翻滚角	float64	roll
旋转角	float64	w

原始加速度和角速度的数据：

原始加速度x轴	int32	linear_acceleration_raw_x
原始加速度y轴	int32	linear_acceleration_raw_y
原始加速度z轴	int32	linear_acceleration_raw_z
原始角速度x轴	int32	angular_velocity_raw_x
原始角速度y轴	int32	angular_velocity_raw_y
原始角速度z轴	int32	angular_velocity_raw_z

换算后有物理量的加速度和角速度数据：

加速度x轴	int32	linear_acceleration_x
加速度y轴	int32	linear_acceleration_y
加速度z轴	int32	linear_acceleration_z
角速度x轴	int32	angular_velocity_x
角速度y轴	int32	angular_velocity_y
角速度z轴	int32	angular_velocity_z

 决定好具体有啥类型的数据后，开始搞起来！

1、首先创建一个存放message文件的文件夹

2、新建三个msg文件

 3、编写message代码

①Imu_data.msg代码：

int32 x 
int32 y 
int32 z

②Orientation_data.msg代码：

float64 pitch 
float64 yaw 
float64 roll 
float64 w

③imu.msg代码：

Orientation_data orientation
Imu_data linear_acceleration_raw
Imu_data angular_velocity_raw
Imu_data linear_acceleration
Imu_data angular_velocity

分析一下：

首先分别定义了两种类型，一种是int32类型和float64类型，然后通过imu.msg进行添加复用！~

4、配置

①配置package.xml

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

②配置CMakeLists.txt

 

 我们也可以看到生成的消息应该放在msg的文件夹中 

 

5、开始编译 

编译完我们看下我们转换后的文件在哪里~

我们可以看到编译完系统给我们转换为.h头文件，到时直接包含头文件即可~

Python的话可以看下这里

 

 6、查看消息的内容~

rosmsg show robot_start/imu 

 编写代码包含的头文件包含以下即可：

然后在发布话题修改成我们自定义的消息即可~

7、测试效果~