【机器人学习】移动机器人里程计学习记录

最近在看移动机器人的里程计，因此记录下相关知识以及公式的推导过程~

我们都知道移动机器人在行驶过程当中，需要里程计来获取自身的位姿，而通常里程计的数据获取由编码器的脉冲值换算得到。

换算公式：

r：小车轮子半径

x：编码器的采集值

注：STM32编码器功能只有高级定时器TIM1、TIM8以及通用定时器TIM2~TIM5，而且只能用CH1和CH2通道，如果你用了别的通道是不能获取到编码值的！！血和泪的教训！

N：编码器的总脉冲，一圈的脉冲数×减速比

注：我的是一圈脉冲数为11个脉冲，减速比为1:30，而STM32在采集的时候采用上下沿都计数，故为4倍频，因此，电机旋转一圈时，定时器可以计数11×30×4=1320个脉冲。

而移动机器人在移动主要由x轴的速度，y轴的速度，以及自身轴的旋转角决定。根据移动机器人前进的方向为x轴，由右手定理，则可以确定y轴的指向。

我们可以根据正交分解的方法，将各轴的速度量分解至笛卡尔坐标系上。通过乘以运行时间，则可以得到相应的位移~

公式推算：

矩阵形式：

{
    double delta_x = (vx * cos(th) - vy * sin(th)) * dt;
    double delta_y = (vx * sin(th) + vy * cos(th)) * dt;
    x += delta_x;
    y += delta_y;
    th += delta_th;
}