ROS 基本内容讲解（二）

敲重点 开始讲ros 节点通讯机制：话题通讯机制 服务通讯机制

话题通讯机制

消息以一种发布/订阅店方式传递。一个节点可以针对一个给定的话题（topic）发布消息，也可以关注某个话题并订阅特定类型数据的消息。发布者和订阅者都不拉来哦接彼此的存在，系统中可能有多个节点订阅或发布同一个话题。

Talker注册 and Listener注册--->ROS Master进行信息匹配--->ROS master把Talker的RPC地址发送给Listener--->Listener向Talker发送连接请求--->Talker确认连接请求--->Listener尝试使用TCP与Talker进行网络连接--->Talker向Listener发送数据

服务通讯机制

服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）。需要有一个控制器可以使所有节点有条不紊的执行，这就是一个ROS的控制器(ROS Master)。

Talker注册 and Listener注册--->ROS Master进行信息匹配--->ROS master把Talker的RPC地址发送给Listener--->Listener尝试使用TCP与Talker进行网络连接--->Talker向Listener发送数据