fast lio 2 保存每一帧的点云PCD和里程计矩阵 Odom 在txt文件

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿

已于 2024-09-11 16:28:13 修改

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分类专栏：激光雷达点云 c++为主文章标签：矩阵线性代数算法 c++ 点云

于 2023-11-17 17:14:58 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/a394467238/article/details/134467304

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在Fast LIO2中，通过修改laserMapping.cpp源代码，可以实现每一帧点云数据以PCD格式和里程计矩阵以TXT格式的保存。用户需将代码中的路径调整至个人计算机的相应位置。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

修改了源代码的 laserMapping.cpp 文件，替换为下面的代码就可以保存了，注意里面有一个路径，需要修改为你的电脑的路径

      
// This is an advanced implementation of the algorithm described in the
// following paper:
//   J. Zhang and S. Singh. LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time.
//     Robotics: Science and Systems Conference (RSS). Berkeley, CA, July 2014.

// Modifier: Livox               dev@livoxtech.com

// Copyright 2013, Ji Zhang, Carnegie Mellon University
// Further contributions copyright (c) 2016, Southwest Research Institute
// All rights reserved.
//
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without
// modification, are permitted provided that the following conditions are met:
//
// 1. Redistributions of source cod

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