PCL点云库必备知识点2——pcd点云地图格式的解析

最新推荐文章于 2023-07-31 16:27:55 发布

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分类专栏： PCL 文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41545537/article/details/120989253

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本文介绍了PCL库中pcd点云地图文件的解析，通过gedit打开test_pcd.pcd文件，详细讲解了点云地图的格式内容，对自动驾驶中的点云处理具有指导意义。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1 gedit test_pcd.pcd

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 5
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0

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PCL点云库必备知识点6——pcd点云地图的实时可视化显示

qq_41545537的博客

11-10

970

可视化显示方法1： // 可视化显示的头文件 #include<pcl/visualization/cloud_viewer.h> // 包含点类型、结构的数据定义——包含若干PointT数据结构定义的头文件 #include <pcl/point_types.h> //点云初始化 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::Po

PCD格式点云数据集

10-26

这是斯坦福的著名小兔子模型的点云数据（有ply和PCD格式），里面一共有6个模型。原数据下载地址http://www.cc.gatech.edu/projects/large_models/

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lio-mapping保存PCD点云地图

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11-24

1103

lio-mapping保存pcd点云地图

激光SLAM保存pcd点云地图

qq_42928559的博客

12-25

2719

课程大作业需要实现激光SLAM建图，legoloam的地图是逐帧的，不完整。这里有个改进版的sc-lego-loam， github在https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM 代码解析在https://zhuanlan.zhihu.com/p/348281520 修改雷达参数的位置：https://blog.csdn.net/weixin_36485032/article/details/107125044 运行方式： ~/Downloads/newproject/

pcd格式三维点云

05-08

用于三维重建的点云数据，包含多个模型，适合测试使用。

道路PCD点云文件.rar

07-17

两帧通过参数计算后的道路pcd格式点云文件，可用于无人驾驶高精度点云地图配准、滤波、分割等一些列算法使用。

PCL点云库必备知识点7——pcd点云地图的读取、保存与旋转变换

qq_41545537的博客

11-10

2516

方法1 // 包含pcd的输入输出头文件——pcd文件IO操作定义的头文件 #include <pcl/io/pcd_io.h> // 包含点类型、结构的数据定义——包含若干PointT数据结构定义的头文件 #include <pcl/point_types.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // // //读取点云文件夹中

PCL点云库必备知识点1——pcd点云读取中的常用指令

qq_41545537的博客

10-27

1224

1 pcd点云地图的读取 pcd点云地图格式有三种——ascii/binary/binary_compressed gedit xxxxxx.pcd 1.1 pcl_viewer命令的使用 sudo apt install pcl-tools pcl_viewer xxxxxx.pcd #xxxxx.pcd为文件名修改背景色——-bc r,g,b = background color pcl_viewer ism_test_cat.pcd -bc 0,255,0 修改前景色，可用10进制和16进制

PCL点云库必备知识点4——pointcloud2消息格式的转换

qq_41545537的博客

11-03

4487

1 sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr与sensor_msgs::PointCloud2的转换参考链接 sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr是一个指针，*sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr=sensor_msgs::PointCloud2； 2 convertPointCloud2ToPointCloud 参考链接2 #include <sensor_msgs/PointCloud.h> #include

常见的三维点云数据，已经整理数据格式

05-26

常见的三维点云数据格式，包括斯坦福兔子，马，大象，人头等，数据格式已经整理成规则的X坐标空格Y坐标空格Z坐标，方便数据读取与后处理。注意，这是只带XYZ坐标的txt文档，如果不符合需求请绕道，别瞎说不能用。

将pcd点云文件转化成可用于路径规划的pgm文件

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03-16

2738

在之前的工作中，对ORB-SLAM2添加了稠密建图，因此获得了周围环境的点云地图，但是pcd格式的点云无法直接用于路径规划，因此先要转化为pgm格式的文件。三维pcd地图转二维栅格地图【LIO-SAM学习记录】地面分割。

PCD点云地图转换成2D图片

mmkajdajdadw的博客

06-25

364

GitHub - Rorschach7771/pcd2jpg: 将.pcd点云文件转换成.jpg格式的图片

激光SLAM生成并保存pcd点云地图

ericdowney

08-27

2359

激光SLAM 生成并保存点云地图

PCL点云——点云基本知识（一）

qq_35997213的博客

07-31

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点云Point Cloud是三维空间中，表达目标空间分布和目标表面特性的点的集合，点云通常可以从深度相机中直接获取，也可以从CAD等软件中生成。点云是用于表示多维点集合的数据结构，通常用于表示三维数据。在3D点云中，这些点通常代表采样表面的X，Y和Z几何坐标。当存在颜色信息时（请参见下图），点云变为4D。三维图像有以下几种表现形式：深度图（描述物体与相机的距离信息），几何模型（由CAD等软件生成），点云模型（逆向工程设备采集生成）。

PCD文件格式详解及在PCL下读取PCD文件

weixin_30699463的博客

08-17

1463

一、PCD简介 1.1 PCD版本在点云库PCL 1.0发布之前，PCD文件格式就已经发展更新了许多版本。这些新旧不同的版本用PCD_Vx来编号(例如PCD_V5、PCD_V6和PCD_V7等)，分别代表PCD文件的0.5版、0.6版和0.7版。在PCL中，用到的PCD文件格式的正式发布是0.7版，即PCD_V7。 1.2 头文件格式 PCD文由“头文件 + 点云数据” 构成，头文件声...

Deer计划（1）点云数据解析成图

hacker_lli的博客

11-23

3048

第一part 点云数据的解析成图需要自行配置jsoncpp、OpenCV运行环境 1. 点云数据的解析成图模块设计测试环境 i5-9400f 16g (测试情况和实机性能有关) 线程解析（以法如的三维扫描仪生成的fls文件为基础） 1.多线程解析数据效率项目 c++耗时解析一个fls 20秒解析3个fls 25秒解析6个fls 37秒解析7个fls 46秒解析9个fls 57秒解析15个fls 96秒解析20个fls 134秒解析40个

点云图的学习

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一。点云地图拼接 1.1 配置运行环境首先配置安装opencv3,安装完成后如下图：然后配置点云图工具pcl,直接使用apt即可安装，安装后如下图：最后使用点云工具观察点云图： 1.2 原理解析总的来说由多角度拍摄图片拼接为点云3D图，是通过相机的内参，将像素坐标转化为相机坐标，再通过外参将相机坐标转化为世界坐标系，然后将每张图片的像素绘制填充于同一个世界坐标系下面，形成点云3D图。...

大型点云地图裁剪及定位的通用流程