ROS中的launch文件的使用

前言

机器人是一个系统工程，通常一个机器人运行操作时要开启很多个node，对于一个复杂的机器人的启动操作应该怎么做呢？当然，我们并不需要每个节点依次进行rosrun，也就是说rosrun一次只能启动一个节点。ROS为我们提供了一个命令能一次性启动master和多个node。该命令是：

$ roslaunch pkg_name file_name.launch

roslaunch命令首先会自动进行检测系统的roscore有没有运行，也就是确认节点管理器是否在运行状态中，如果master没有启动，那么roslaunch就会首先启动master，然后再按照launch的规则执行。launch文件里已经配置好了启动的规则。 所以 roslaunch 就像是一个启动工具，能够一次性把多个节点按照我们预先的配置启动起来，减少我们在终端中一条条输入指令的麻烦。

写法和格式

launch文件同样也遵循着xml格式规范，是一种标签文本，它的格式包括以下标签：

<launch> <!--根标签-->
	<node> <!--需要启动的node及其参数-->
	<include> <!--包含其他launch-->
	<machine> <!--指定运行的机器-->
	<env-loader> <!--设置环境变量-->
	<param> <!--定义参数到参数服务器-->
	<rosparam> <!--启动yaml文件参数到参数服务器-->
	<arg> <!--定义变量-->
	<remap> <!--设定参数映射-->
	<group> <!--设定命名空间-->
</launch> <!--根标签-->

例子

：VINS-mono 中euroc.launch文件

<launch> <!--根标签 -->
    <!--定义变量-->
    <arg name="config_path" default = "$(find feature_tracker)/../config/euroc/euroc_config.yaml" />
	  <arg name="vins_path" default = "$(find feature_tracker)/../config/../" />

    <!--需要启动的node及其参数-->
    <node name="feature_tracker" pkg="feature_tracker" type="feature_tracker" output="log">
        <param name="config_file" type="string" value="$(arg config_path)" /> 	<!--定义参数到参数服务器-->
        <param name="vins_folder" type="string" value="$(arg vins_path)" />
    </node>

    <node name="vins_estimator" pkg="vins_estimator" type="vins_estimator" output="screen">
       <param name="config_file" type="string" value="$(arg config_path)" />
       <param name="vins_folder" type="string" value="$(arg vins_path)" />
    </node>

    <node name="pose_graph" pkg="pose_graph" type="pose_graph" output="screen">
        <param name="config_file" type="string" value="$(arg config_path)" />
        <param name="visualization_shift_x" type="int" value="0" />
        <param name="visualization_shift_y" type="int" value="0" />
        <param name="skip_cnt" type="int" value="0" />
        <param name="skip_dis" type="double" value="0" />
    </node> 	<!--需要启动的node及其参数-->

</launch> <!--根标签-->

参考：机器人操作系统ROS讲义.pdf