实现windows Matlab/Ros 与 Ubuntu Ros两台电脑之间的协同运行

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本文描述了如何在两台电脑之间通过ROS实现协同运行的方法。系统配置为：

1. 一台电脑运行windows 10系统、Matlab R2019b， 本文简称PCw；
2. 另一台电脑运行Ubuntu 16.04和Ros
   Kinetic,本文简称PCu ；
3. 两台电脑通过网线连接于同一局域网。

1. PCw运行Matlab, 启动ROS

PCw运行Matlab2019b，其自带robotics system toolbox工具箱，启动ros:

>> rosinit

Matlab启动成功后，显示

Initializing ROS master on http://SIAT-20190705OY:11311/.
Initializing global node /matlab_global_node_72448 with NodeURI http://SIAT-20190705OY:62356/
>> 

2 确认两台电脑的名称和IP地址

第一台电脑PCw在cmd命令行输入，得到主机名

>> hostname

或者

>> systeminfo

PCw在cmd命令行输入，得到IP地址

>> ipconfig

第二台电脑PCu在终端输入，得到主机名

>> hostname

输入下列命令，得到IP地址

>> ifconfig -a

本文中两台电脑的主机名和IP为：

PCw	PCu
SIAT-20190705OY	kun-System-Product-Name
172.20.10.152	172.20.10.110

3 两台电脑设置对方信息

1. PCu端设置：
终端中输入下列命令打开hosts文件：

sudo gedit /etc/hosts

修改/etc/hosts文件 添加运行matlab端电脑PCw的IP地址: 在etc/hosts文件中添加 "172.20.10.152 SIAT-20190705OY "

新打开一个终端，打开ROS:

roscore

2. PCw端设置：
在matlab端输入以下命令，设置ROS主机的IP地址为Ubuntu端电脑的IP；启动ros:

>> setenv('kun-System-Product-Name','http://172.20.10.110')
>> rosinit

用rostopic list 命令查看话题名称：

rostopic list

这时候就可以看大有一个‘/rosout’ 的话题：

>> rostopic list
/rosout

还可以在matlab端使用命令 “help robotics.ros” 来查看相关命令：

help robotics.ros

4 Example

example:

1. 在Ubuntu端启动一个pr2机器人，
2. 实现在MATLAB端接收显示pr2机器人的传感器数据，
3. 发布控制命令到/cmd_vel 话题上控制pr2机器人运行。

步骤：
s1: 在Ubuntu端启动pr2机器人
首先确保已经按照上文设置好了PCw的主机名和地址。打开终端，启动ROS，启动pr2机器人。

roscore
roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch

如果正常，会出现gazebo的pr2机器人界面；如果有问题，请参见博主另一篇介绍pr2启动的文章。
s2: matlab 端首先设置ROS主机为ubuntu 端的电脑，然后在matlab中初始化ros，最后利用rostopic list 查看主机上发布的话题。

setenv('ROS_MASTER_URI','http://10.5.3.11:11311')
rosinit
rostopic list

s3: matlab端处理pr2发布的topic：

列出topic:

rostopic list 

查看topic信息:

rostopic info /torso_lift_imu/data 

打印topic信息

rostopic echo /torso_lift_imu/data

s4: PCw接收PCu的机器人消息
即接收并显示PR2发布的激光雷达数据。ROS 在matlab中接收一个topic的函数是 rossubscriber(topic_name，@function), 与ros中的接收函数不同，在matlab中不需要指定这个话题的数据类型，它会自动检测消息类型。function 表示回调函数，可以指定回调函数，也可以缺省。在matlab命令窗口中输入：

>> laser = rossubscriber('/base_scan');
>> scandata = receive(laser,10);
>> plot(scandata)

s5: PCw发布消息（控制命令to PCu）
创建一个发布器:

chatterpub = rospublisher('/chatter',rostype.std_msgs_String);

填充数据:

chattermsg = rosmessage(chatterpub);
 chattermsg.Data = 'test 2 PCs msg transfer';
send(chatterpub,chattermsg)

在ROS主机PCu上运行:

rostopic echo /chatter

每当PCw在matlab端调用一次 “send(chatterpub,chattermsg)” 函数，在ROS端就会打印一次: test 2 PCs msg transfer
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