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1. ROS中的导航框架
基于move_base的导航框架 wiki
sudo apt-get install ros-melodic-navigation
- global_planner:全局规划,目的是规划出最优路径;
- local_planner:本地规划,目的是根据周围障碍物避障对路径进行修改;
- global_costmap:全局代价地图;
- local_costmap:本地代价地图;
- recovery_behaviors:恢复机制,“撞了南墙能回头”;
- map_server:用来提供地图;
- amcl:输入是激光雷达信息,是一个定位功能包;
- odometry source:里程计信息,通过编码器微分得到的当前位置信息。
可以参见Setup and Configuration of the Navigation Stack on a Robot。
2. 导航框架中的关键功能包
1)move_base
- 全局路径规划(global planner)
- 全局最优路径规划;
- D i j k s t r a Dijkstra Dijkstra(最优距离)或 A ∗ A* A∗算法(时间较短)。
- 本地实时规划(local planner)
- 规划机器人每个周期内的线速度、角速度,使之尽量符合全局最优路径;
- 实时避障;
- T r a j e c t o r y Trajectory Trajectory R o l l o u t Rollout Rollout 和 D y n a m i c