雷达信号生成点云图极详解

雷达信号生成点云图极详解

目录

1. 前言
2. 什么是雷达点云
3. 雷达信号发射与接收
   3.1 雷达基本方程
   3.2 脉冲雷达与FMCW雷达
4. 信号处理链路概览
5. 距离、多普勒与角度估计
   5.1 距离估计
   5.2 速度/多普勒估计
   5.3 角度估计
6. 目标检测与点云生成
   6.1 预处理与滤波
   6.2 CFAR检测
   6.3 坐标系转换与点云生成
7. 更多注意事项
   7.1 噪声与杂波抑制
   7.2 硬件校准与天线布局
   7.3 多目标追踪
8. 示例：从信号到点云
9. 参考链接
10. 代码示例
11. 代码简要解读

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前言

在现代雷达系统中，除了传统的雷达画面（如PPI扫描图）外，越来越多的应用会将检测到的目标以点云(Point Cloud)的形式呈现。点云的优势在于能够在三维空间更直观地展示目标分布及形状信息，对无人驾驶、安防监控、机器人导航等场景尤为重要。本篇内容将从基础雷达原理开始，逐步深入到信号处理流程，最后形成点云数据，并附上Python代码示例以供参考。

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什么是雷达点云

• 点云指在三维空间中由大量离散点构成的数据集，每个点包含(x, y, z)坐标（有时还包含强度或其他属性信息）。
• 对于雷达来说，这些点往往表示在雷达探测范围内被发现的目标散射点，每个点的坐标由测量的距离、角度（方位/俯仰）以及其他信息（如多普勒速度）转换得到。

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雷达信号发射与接收

雷达基本方程

要理解雷达点云，就需要对雷达方程有基本概念。经典的雷达方程用来描述目标回波功率与各因素的关系，一般形式为：

$$P_r=\frac{P_t\cdot G_t\cdot G_r\cdot {\lambda }^2\cdot \sigma }{(4\pi {)}^3{R}^4}$$

其中：

• $P_r$：接收机接收到的功率
• $P_t$：发射机发射的功率
• $G_t$：发射天线增益
• $G_r$：接收天线增益
• $\lambda$：电磁波波长
• $\sigma$：目标雷达截面积(RCS，Radar Cross Section)
• $R$：目标与雷达之间的距离