为什么在gazebo中ros2_control会和其他插件冲突

大家好，我是最近爱吃牛肉面的小鱼。今天我想分享一个来自社区的问题，关于 Gazebo 复合机器人仿真插件不能同时使用的困扰。这个问题我曾在多年前遇到过，并在社区中找到了一些解决方案，现在就来分享给大家。

背景：

在 Gazebo 中对复合机器人（移动底盘加机械臂）进行仿真，即需要能够用键盘控制底盘的移动，并且用 MoveIt 控制机械臂。系统环境：Ubuntu 16.04；ROS Kinetic；Gazebo 7.16

问题描述：

在 AGV 底盘的 xacro 文件中，配置了两轮差速的插件 <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">；在机械臂的 xacro 文件中，配置了机械臂控制的插件 <plugin name="gazebo_ros_controller" filename="libgazebo_ros_control.so">。

当启动 Gazebo 仿真环境后，通过 rostopic list 查看话题，发现确实有 /cmd_vel 话题存在。于是尝试使用 teleop_twist_keyboard 控制底盘运动，但是却没有任何反应，而此时却可以通过 MoveIt 控制机械臂。将机械臂的插件注释掉后，底盘可以正常控制移动，由此推测是两个插件发生了冲突。

上网查阅后发现，有人在知乎上提到了相同的问题（链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/402596766），其中提到了插件冲突可能导致的问题。但是对于是否将两个插件放在同一 URDF 文件中的问题，作者并未明确说明。我将底盘和机械臂各自写为一个 xacro 文件，最后通过一个总的 xacro 文件来汇总两个部分。如果这种方式仍然会导致冲突，那么两个插件应该如何配置呢？

感谢阅读！如果有任何思路，请不吝赐教。

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@1103445927 这个问题是我三四年前遇到的，具体解决方法我已经记不太清了。但是现在我能给你的建议是，可以考虑放弃两轮差速插件，然后在 ROS Control 中寻找适用于两轮差速控制的控制器（虽然不一定能找到，但这个思路应该是正确的）。祝好！

再更新下这个答案，为什么 ROS 2 Control 会和 Gazebo 其他插件发生冲突呢？

Gazebo 其实是一个仿真软件，他可以提供对其中关节的控制接口。但这些控制接口是独占的，也就是说，同一时间只能接收一个控制指令，否则就不知道该听谁的。ROS 2 Control 会尝试接管所有可控关节，并将其抽象为 ROS 2 Control 接口，然后由其下的控制器来使用。因此，解决这个问题最好的方法是统一使用 ROS 2 Control，利用 ROS 2 Control 下的关节轨迹跟踪控制器来控制机械臂的关节，用两轮差速控制器来控制底盘轮子的接口即可。