ubuntu使用版本:ubuntu 18.04.5 LTS
安装ROS
Ubuntu安装完毕后,就可以安装ROS操作系统了,大致步骤如下:
- 配置ubuntu的软件和更新
- 设置安装源
- 设置key
- 安装
- 配置环境变量
1.添加ROS软件源
这个链接有很多包含ROS的软件源可供选择:wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.安装ROS
首先需要更新apt,apt是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。
sudo apt update
桌面完整安装(推荐):
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
注意:如果在使用以下命令时,出现 E:dpkg was interrupted, you must manually run ‘sudo dpkg --configure -a’ to correct the problem.错误。
执行以下命令后,便可以继续安装 ros-melodic-desktop-full
。
sudo dpkg --configure -a
再次使用以下命令安装 ros-melodic-desktop-full
,便可成功。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
4.初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
注意:安装ROS时执行到sudo rosdep init
时出现sudo rosdep:找不到命令提示
解决方法:
需要输入
sudo apt install python-rosdep2
sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-melodic-ros
注:根据自己实际的ROS版本确定中间的名字(ros-xxxxxx-ros)
然后再次输入:
sudo rosdep init
如果出现以下错误提示:
当 sudo rosdep init
命令执行出现下载错误时,修改hosts文件,加入以下网址的IP地址实现访问。
sudo gedit /etc/hosts
在hosts文件中添加
151.101.76.133 raw.githubusercontent.com
解决GitHub的raw.githubusercontent.com无法连接问题:
参考博客:https://www.cnblogs.com/sinferwu/p/12726833.html
rosdep init ROS安装问题解决方案:
参考博客:https://www.guyuehome.com/12640
修改完成后,重新执行 rosdep 初始化 与 更新命令,如果 rosdep update 抛出异常,建议多尝试几次(或改用手机热点)。
sudo rosdep init
rosdep update
5.设置环境变量
配置环境变量,方便在任意终端中使用ROS。
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6.安装构建依赖rosinstall
安装构建依赖的相关工具
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
安装完成后,安装目录的/opt/ros路径下可以查看到安装的文件
7.启动ROS Master
注:每次启动Ros时需要首先启动RosMaster
此时新打开一个Terminal
,然后输入以下指令,可以启动ROS Master
roscore
再次新打开一个Terminal
,启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
再次新打开一个Terminal
,启动海龟控制节点
注:启动后在Terminal
中按下键盘的左右可以控制海龟的转向,上下控制海龟的移动。
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
注意:光标必须聚焦在键盘控制窗口,否则无法控制乌龟运动。
ROS卸载
如果需要卸载ROS可以调用如下命令:
sudo apt-get remove ros-melodic-*