欧氏空间
在上完上一节课之后,我才意识到,欧氏空间和欧氏向量空间原来不是同一个东西。
但是在介绍欧氏空间之前,我们首先来了解一下什么叫做仿射空间。
Part One 仿射空间
定义:仿射空间
设
V
V
V是n维向量空间,
A
A
A是一个非空集合,
A
A
A中元素称为点。
如果存在映射
G
:
A
×
A
→
V
G:A\times A\rightarrow V
G:A×A→V,它把
A
A
A中任意一对有序的点
P
,
Q
P,Q
P,Q映射为
V
V
V中的一个向量
P
Q
→
∈
V
\overrightarrow{PQ}\in V
PQ∈V,且满足以下条件:
- P P → = 0 ⃗ , ∀ P ∈ A \overrightarrow{PP}=\vec{0},\forall P\in A PP=0,∀P∈A;
- ∀ P ∈ A , ∀ v ∈ V \forall P\in A,\forall v\in V ∀P∈A,∀v∈V,存在唯一的一点 Q ∈ A Q\in A Q∈A,使得 P Q → = v \overrightarrow{PQ}=v PQ=v;
- ∀ P , Q , S ∈ A \forall P,Q,S\in A ∀P,Q,S∈A,成立恒等式 P Q → + Q S → = P S → \overrightarrow{PQ}+\overrightarrow{QS}=\overrightarrow{PS} PQ+QS=PS,
则称 A A A是n维仿射空间,且称 V V V是与仿射空间 A A A伴随的向量空间。
注:
- 注意映射 → \rightarrow →的定义域 A × A A\times A A×A和值域 V V V。虽然 P , Q P,Q P,Q都是集合 A A A中的点,但是作为值的 P Q → \overrightarrow{PQ} PQ是向量空间 V V V中的向量元素,不是 A A A中的东西。
- A A A是点的空间, V V V是向量的空间。区别在于是否有固定的坐标系。
但是我可以通过映射
G
G
G在
A
A
A中建立类似于
V
V
V中的坐标系。
首先我取
A
A
A中一点
O
O
O,并称其为空间
A
A
A的原点,对
A
A
A中其余任意一点
P
P
P,我称对应的
V
V
V中向量
O
P
→
\overrightarrow{OP}
OP为点
P
P
P的向径。
这样,我便能建立起从点集
A
A
A到向量空间
V
V
V的双射
F
F
F:
F
:
P
→
G
(
O
,
P
)
=
O
P
→
,
P
∈
A
,
O
P
→
∈
V
.
F:P\rightarrow G(O,P)=\overrightarrow{OP},P\in A,\overrightarrow{OP}\in V.
F:P→G(O,P)=OP,P∈A,OP∈V.
- 对应 A A A中一个点 P P P,由映射 G G G知道必然存在 O P → ∈ V \overrightarrow{OP}\in V OP∈V与之对应。
- 对V中任意一个向量 v v v,由仿射空间定义中的条件(2)可以知道,必然存在一点 P ∈ A P\in A P∈A,使得 G ( O , P ) = O P → G(O,P)=\overrightarrow{OP} G(O,P)=OP。
注:欧几里得第五公理(平行公理)在仿射空间中也成立。(我想就仿射空间中的五条欧几里得公理写一个支线篇,存坑)
建立完 A A A和 V V V之间的一一映射,下面我们仿照 V V V在 A A A中建立坐标系。
定义:标架
设 A A A是n维仿射空间, V V V是伴随的向量空间。任取 A A A中一点 O O O以及 V V V中一个基底 { v i } \{v_i\} {vi},则称图形 { O ; v i } \{O;v_i\} {O;vi}为仿射空间 A A A中一个标架。
在仿射空间
A
A
A中取定一个标架
{
O
;
v
i
}
\{O;v_i\}
{O;vi}就相当于在
A
A
A中建立了一个坐标系,此时,
A
A
A便与其伴随向量空间的伴随空间
R
n
R^n
Rn产生了一一对应关系:
P
↔
O
P
→
=
∑
i
=
1
n
λ
i
v
i
↔
(
λ
1
,
.
.
.
,
λ
n
)
P\leftrightarrow \overrightarrow{OP}=\sum_{i=1}^n \lambda^iv_i\leftrightarrow(\lambda^1,...,\lambda^n)
P↔OP=∑i=1nλivi↔(λ1,...,λn).
其中数组
(
λ
i
)
(\lambda^i)
(λi)称为点
P
P
P在架构
{
O
;
v
i
}
\{O;v_i\}
{O;vi}下的坐标。
Part Two 欧氏空间
定义: 欧氏空间
设
(
V
,
<
⋅
,
⋅
>
)
(V,<\cdot,\cdot>)
(V,<⋅,⋅>)是n维欧氏向量空间,则以
V
V
V为伴随向量空间的仿射空间称为n维欧氏空间,记为
E
n
E^n
En.欧氏空间
E
n
E^n
En中任意两点
P
,
Q
P,Q
P,Q之间的距离定义为
d
(
P
,
Q
)
=
P
Q
→
⋅
P
Q
→
.
d(P,Q)=\sqrt{\overrightarrow{PQ}\cdot \overrightarrow{PQ}}.
d(P,Q)=PQ⋅PQ.
p.s.:欧氏向量空间:定义了内积的有限维向量空间。具体内容可查看微分几何 Class 1 向量空间.
这样的话我们就能得到向量空间,欧氏向量空间,仿射空间,欧氏空间间的大致关系图:
在其中,欧氏空间与仿射空间是点的空间,而向量空间与欧氏向量空间是向量的空间。我们可以通过选定原点后同构于向量空间的想法来研究点的空间。
当我们研究 R n R^n Rn时,会发现它作为一个点的空间时,可以把它看做 R n R^n Rn向量空间的仿射空间,而且其本身便定义有欧几里得内积,因而 R n R^n Rn既是欧氏空间,又是欧氏向量空间。
Part 3 欧氏空间中的正交标架变换
欧氏空间
E
n
E^n
En是点的空间,其伴随向量空间
K
n
K^n
Kn为欧氏向量空间。在
E
n
E^n
En中选定一个点
O
O
O之后,对于点
P
P
P便会有一个坐标
(
p
1
,
p
2
,
.
.
.
,
p
n
)
(p_1,p_2,...,p_n)
(p1,p2,...,pn),其得到坐标的过程如下:
P
∈
E
n
→
G
(
O
,
P
)
=
v
∈
K
n
→
(
p
1
,
p
2
,
.
.
.
,
p
n
)
∈
K
n
∗
P\in E^n \rightarrow G(O,P) =v\in K^n\rightarrow (p_1,p_2,...,p_n)\in {K^{n}}^*
P∈En→G(O,P)=v∈Kn→(p1,p2,...,pn)∈Kn∗
上述式子中
K
n
∗
{K^{n}}^*
Kn∗是欧氏向量空间
K
n
K^n
Kn中的伴随空间。
那么,当原点选择改变时,比如换成了
O
′
O'
O′,点
P
P
P对应的坐标也会随之改变,记为
(
p
1
′
,
p
2
′
,
.
.
.
,
p
n
′
)
(p_1',p_2',...,p_n')
(p1′,p2′,...,pn′)。其得到坐标的过程如下:
P
∈
E
n
→
G
(
O
′
,
P
)
=
v
′
∈
K
n
→
(
p
1
′
,
p
2
′
,
.
.
.
,
p
n
′
)
∈
K
n
∗
P\in E^n \rightarrow G(O',P) =v'\in K^n\rightarrow (p_1',p_2',...,p_n')\in {K^{n}}^*
P∈En→G(O′,P)=v′∈Kn→(p1′,p2′,...,pn′)∈Kn∗
那么 G ( O ′ , P ) = G ( O ′ , O ) + G ( O , P ) G(O',P)=G(O',O)+G(O,P) G(O′,P)=G(O′,O)+G(O,P)相当于对坐标进行了一个平移变换 T \mathscr{T} T,即是说 ( p 1 ′ , p 2 ′ , . . . , p n ′ ) = ( p 1 , p 2 , . . . , p n ) + T (p_1',p_2',...,p_n')=(p_1,p_2,...,p_n)+\mathscr{T} (p1′,p2′,...,pn′)=(p1,p2,...,pn)+T.
但是在新的正交标架下, { e 1 , e 2 , e 3 } \{e_1,e_2,e_3\} {e1,e2,e3}与 { e 1 ′ , e 2 ′ , e 3 ′ } \{e_1',e_2',e_3'\} {e1′,e2′,e3′}未必相同,因为都是正交系,因而其存在一个正交变换 O \mathscr{O} O.
因而相比较于标准正交坐标系,新坐标系下
P
P
P点的坐标相当于进行了平移与正交变换:
(
p
1
′
,
p
2
′
,
.
.
.
,
p
n
′
)
=
(
(
p
1
,
p
2
,
.
.
.
,
p
n
)
+
T
)
∗
O
(p_1',p_2',...,p_n')=((p_1,p_2,...,p_n) +T)*O
(p1′,p2′,...,pn′)=((p1,p2,...,pn)+T)∗O
其中:
- 当 ∣ O ∣ > 0 |O|>0 ∣O∣>0,表示保证了正交系的左手/右手系,称为刚体运动;
- 当 ∣ O ∣ < 0 |O|<0 ∣O∣<0,表示改变了正交系的左手/右手系,称为镜面对称.
(Question:如果考虑高维情形,会不会出现非镜面对称的情况?)
上述的变换我们称之为一个合同变换,合同变换保证向量的距离与内积不变;容易证明,每一组平移变换与正交变换 ( T , O ) (T,O) (T,O)也对应着一种合同变换,对应着欧氏空间中的一组正交框架。
而且这些合同变换可构成一个合同变换群(一个可交换群)。
到这里,我们简略了解了我们要研究的问题的背景:欧氏空间,从下面一节课开始,我们便开始研究 E 2 , E 3 E^2,E^3 E2,E3上的曲线,曲面的几何性质。