微分几何 Class 2 欧氏空间

欧氏空间

在上完上一节课之后，我才意识到，欧氏空间和欧氏向量空间原来不是同一个东西。
但是在介绍欧氏空间之前，我们首先来了解一下什么叫做仿射空间。

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Part One 仿射空间

定义：仿射空间

设$V$是n维向量空间，$A$是一个非空集合，$A$中元素称为点。
如果存在映射$G:A\times A\to V$，它把$A$中任意一对有序的点$P,Q$映射为$V$中的一个向量$\overrightarrow{PQ}\in V$，且满足以下条件：

1. $\overrightarrow{PP}=\vec{0},\forall P\in A$;
2. $\forall P\in A,\forall v\in V$，存在唯一的一点$Q\in A$，使得$\overrightarrow{PQ}=v$;
3. $\forall P,Q,S\in A$，成立恒等式$\overrightarrow{PQ}+\overrightarrow{QS}=\overrightarrow{PS}$，

则称$A$是n维仿射空间，且称$V$是与仿射空间$A$伴随的向量空间。

注：

1. 注意映射$\to$的定义域$A\times A$和值域$V$。虽然$P,Q$都是集合$A$中的点，但是作为值的$\overrightarrow{PQ}$是向量空间$V$中的向量元素，不是$A$中的东西。
2. $A$是点的空间，$V$是向量的空间。区别在于是否有固定的坐标系。

但是我可以通过映射$G$在$A$中建立类似于$V$中的坐标系。
首先我取$A$中一点$O$，并称其为空间$A$的原点，对$A$中其余任意一点$P$,我称对应的$V$中向量$\overrightarrow{OP}$为点$P$的向径。
这样，我便能建立起从点集$A$到向量空间$V$的双射$F$:
$$F:P\to G(O,P)=\overrightarrow{OP}，P\in A,\overrightarrow{OP}\in V.$$

1. 对应$A$中一个点$P$,由映射$G$知道必然存在$\overrightarrow{OP}\in V$与之对应。
2. 对V中任意一个向量$v$，由仿射空间定义中的条件(2)可以知道，必然存在一点$P\in A$，使得$G(O,P)=\overrightarrow{OP}$。

注：欧几里得第五公理(平行公理)在仿射空间中也成立。（我想就仿射空间中的五条欧几里得公理写一个支线篇，存坑）

建立完$A$和$V$之间的一一映射，下面我们仿照$V$在$A$中建立坐标系。

定义：标架

设$A$是n维仿射空间，$V$是伴随的向量空间。任取$A$中一点$O$以及$V$中一个基底 { v i } \{v_i\} {vi​}，则称图形 { O ; v i } \{O;v_i\} {O;vi​}为仿射空间$A$中一个标架。

在仿射空间$A$中取定一个标架 { O ; v i } \{O;v_i\} {O;vi​}就相当于在$A$中建立了一个坐标系，此时，$A$便与其伴随向量空间的伴随空间$R^n$产生了一一对应关系：
$P\leftrightarrow \overrightarrow{OP}={\sum }_{i=1}^n{\lambda }^i{v}_i\leftrightarrow ({\lambda }^1,...,{\lambda }^n)$.
其中数组$({\lambda }^i)$称为点$P$在架构 { O ; v i } \{O;v_i\} {O;vi​}下的坐标。

Part Two 欧氏空间

定义： 欧氏空间
设$(V,<\cdot ,\cdot >)$是n维欧氏向量空间，则以$V$为伴随向量空间的仿射空间称为n维欧氏空间，记为$E^n$.欧氏空间$E^n$中任意两点$P,Q$之间的距离定义为
$$d(P,Q)=\sqrt{\overrightarrow{PQ}\cdot \overrightarrow{PQ}}.$$

p.s.:欧氏向量空间：定义了内积的有限维向量空间。具体内容可查看微分几何 Class 1 向量空间.

这样的话我们就能得到向量空间，欧氏向量空间，仿射空间，欧氏空间间的大致关系图：

在其中，欧氏空间与仿射空间是点的空间，而向量空间与欧氏向量空间是向量的空间。我们可以通过选定原点后同构于向量空间的想法来研究点的空间。

当我们研究$R^n$时，会发现它作为一个点的空间时，可以把它看做$R^n$向量空间的仿射空间，而且其本身便定义有欧几里得内积，因而$R^n$既是欧氏空间，又是欧氏向量空间。

Part 3 欧氏空间中的正交标架变换

欧氏空间$E^n$是点的空间，其伴随向量空间$K^n$为欧氏向量空间。在$E^n$中选定一个点$O$之后，对于点$P$便会有一个坐标$(p_1,p_2,...,p_n)$，其得到坐标的过程如下:
$$P\in E^n\to G(O,P)=v\in K^n\to (p_1,p_2,...,p_n)\in {K^n}^{\ast }$$
上述式子中${K^n}^{\ast }$是欧氏向量空间$K^n$中的伴随空间。

那么，当原点选择改变时，比如换成了$O^{\prime }$，点$P$对应的坐标也会随之改变，记为$(p_1^{\prime },p_2^{\prime },...,p_n^{\prime })$。其得到坐标的过程如下：
$$P\in E^n\to G(O^{\prime },P)=v^{\prime }\in K^n\to (p_1^{\prime },p_2^{\prime },...,p_n^{\prime })\in {K^n}^{\ast }$$

那么$G(O^{\prime },P)=G(O^{\prime },O)+G(O,P)$相当于对坐标进行了一个平移变换$\mathcal{T}$，即是说$(p_1^{\prime },p_2^{\prime },...,p_n^{\prime })=(p_1,p_2,...,p_n)+\mathcal{T}$.

但是在新的正交标架下， { e 1 , e 2 , e 3 } \{e_1,e_2,e_3\} {e1​,e2​,e3​}与 { e 1 ′ , e 2 ′ , e 3 ′ } \{e_1',e_2',e_3'\} {e1′​,e2′​,e3′​}未必相同,因为都是正交系，因而其存在一个正交变换$\mathcal{O}$.

因而相比较于标准正交坐标系，新坐标系下$P$点的坐标相当于进行了平移与正交变换：
$$(p_1^{\prime },p_2^{\prime },...,p_n^{\prime })=((p_1,p_2,...,p_n)+T)\ast O$$

其中：

1. 当$|O|>0$，表示保证了正交系的左手/右手系，称为刚体运动；
2. 当$|O|<0$，表示改变了正交系的左手/右手系，称为镜面对称.

(Question:如果考虑高维情形，会不会出现非镜面对称的情况？)

上述的变换我们称之为一个合同变换，合同变换保证向量的距离与内积不变；容易证明，每一组平移变换与正交变换$(T,O)$也对应着一种合同变换，对应着欧氏空间中的一组正交框架。

而且这些合同变换可构成一个合同变换群(一个可交换群)。

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到这里，我们简略了解了我们要研究的问题的背景：欧氏空间，从下面一节课开始，我们便开始研究$E^2,E^3$上的曲线，曲面的几何性质。