六自由度机械手之宝塔型码垛

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前言

经过漫长的假期终于返回学校了，这几天都还在准备阶段，还要几天才正式上课，这几天没事，就把以前做的机械手任务给重新整理，做一遍。今天上午做了宝塔型的码垛，具体过程如下：

码垛文件配置方法： 超级用户—用户—应用—码垛—简单码垛（拆垛用）；
如果是码垛，用复杂码垛配置文件，配置的文件号要严格与程序中的文件号一致，码垛文件的配置和程序的编写不分先后，先做哪一部分的工作都可以。

一、配置简单码垛文件

1、简单码垛文件配置（拆垛程序）
（1）设置托盘属性：每行工件偏执162毫米，根据实际需要设置：

（2）层高度=-20毫米，根据实际情况设置（在这里用的为高度为20mm的长方体）。

（3）设置计数器：此设置由机器人内部自动计数，无需设置。

二、配置简单码垛文件

复杂码垛中设置：码垛文件号：2（程序中调用文件号要一致）。

（1）计数器设置：软件自动计算，所有参数无需设置。

（2）设置抓手参数：抓手类型选择：吸盘抓手，按下“确认”键可切换抓手类型

（3）垛型选择：
垛型层数：3
垛型行数：3
垛型列数：1
起始形式：竖（横）：宝塔型码垛中这个横竖示教点应保持一致。（特殊）
垛型类型：回字形、偏移码垛（宝塔）、异形花码（32型）

（4）设置产品属性：
产品长度：产品实际长度，单位毫米；
产品宽度：产品实际宽度，单位毫米；
产品高度：产品实际高度，单位毫米；
实际测量得到产品的值。
示教长度：1000毫米。

（5）设置托盘属性：
行间距：根据实际需要及抓手类型设置。
列间距：根据实际需要及抓手类型设置。

（6）点位示教配置：
用户坐标系：与程序中的坐标系一致；
竖点示教：在操作台上，选择放置第一个码垛地点（第一个放置工件的点），将工件旋转90度，分别示教竖点位置和横点位置，此位置必须准确。最低高度是程序中的P2点位置，最高高度是程序中的P3位置，横点和竖点示教位置必须准确，吸盘压在工件上。

三、程序编写：

001：指令的输入方法：主菜单-编辑-应用类-码垛；#1表示选定的1号已经标定的用户坐标系。
002：码垛计数复位指令，选择码垛文件配置号（复杂码垛配置文件号）；
004：原点：

008：原点的下方（拆垛和码垛中间过渡点）；
009：拆垛开始指令（简单码垛开始指令），拆垛调用简单码垛指令，文件配置也在简单码垛中设置，码垛调用复杂码垛指令，文件配置也在复杂码垛中设置。PAL S 1 1中，第一个1是码垛模式：支持2种码垛模式，分别是按照行码和按照列码，第二个1表示，简单码垛配置文件号是2；
010：拆垛示教点上方位置；

010：拆垛示教点上方位置；
011：拆垛点位置（可抓取工件位置）
012：输入方法—控制类1
013：输入方法—IO类

016：返回1号拆垛点上方位置。
017：拆垛程序结束（简单码垛结束标志），给寄存器20（此值任意）一个输出信号。输出的是脉冲信号（码垛完成，将信号变成1，输出IO信号，码垛结束输出信号）
018：拆垛与码垛的中间点位置。
020：复杂码垛宏指令（如果没有此指令，下面程序的示教点会提示“报警2020，位置超界”）

021：PAL GF 2 I1:当前码垛形式获取到I变量中，2 是码垛文件号（与复杂码垛设置的文件号保持一致），就是把当前码垛文件2中的码垛形式存入I变量中。
022：PAL GP 2 P1 P2 P3:获取码垛位置点信息(码垛配置文件2中的)，放入相应的位置变量中。
023：输入方法：超级用户—运动类，p3：距离工件最高点，p2距离工件最低点，P1 准备放料点

025：需要示教此点

030：返回距离工件最近点。
031：返回距离工件最高点。
032：PAL CNT 2 OT#30 OT#31 :码垛计数指令：2是复杂码垛配置的文件号，30是单层码垛结束输出IO信号，31是全部码垛结束输出IO信号

复杂码垛配置结束：

实现过程

(1)定一个起始位置，也就是原点

（2）原点的下方（拆垛和码垛中间过渡点）

（3）拆垛点位置（可抓取工件位置）

（4）返回1号拆垛点上方位置。

（5）拆垛与码垛的中间点位置（中间的过渡地点）。
p3：距离工件最高点：

p2距离工件最低点：

P1 准备放料点：

（6）返回距离工件最近点。

第一个长方体的放置已经完成。

（7）开始对第二个垛进行抓取，放置第二个长方体。





重复六次操作，即可堆成如图所示宝塔型
如图所示：