ROS melodic环境运行Gmapping数据集（bag文件）

首先要配置好ROS，详见博客：https://blog.csdn.net/qq_45529538/article/details/121533820?spm=1001.2014.3001.5501

1. 安装Gmapping功能包：sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping
2. 终端开启ROS：roscore
3. 新建终端，设置使用仿真时间：rosparam set use_sim_time true
4. 新建终端，运行slam_gmapping节点，它将在base_scan主题上接收激光扫描数据：rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan
5. 在数据集目录下新建终端，把激光数据发送给slam_gmapping节点：rosbag play --clock *.bag
6. 新建终端打开rviz：rviz
7. rviz中点击左下角的add弹出对话框，在上方选择By topic，在内部选择map，即可看到创建的2D地图
8. 可以通过rqt_graph看到节点和话题之间的关系，新建终端打开rqt_graph：rqt_graph

注：
保存地图： rosrun map_server map_saver -f [path]