学习笔记32--仿真使用的urdf的物理属性定义解析

环境:ubuntu16.04 ros-kinetic gazebo7.16

导入:
搞项目不一定要等到实际机器人结构出来,才能测试代码的,很多时候需要根据需要手动编写urdf来仿真测试的.那么,仿真时候,机器人的一些摩擦系数转动惯量是怎么定义,在哪定义,这很有必要知道的.

下面就一个urdf的基本组成link片段进行解析:

<!--left_wheel-->
     <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">//left_wheel的关节类型定义
       <parent link="base_link"/>//关节链接的父link
       <child link="left_wheel"/>//关节链接的子link
       <origin xyz="0 0.2 0"/>//关节位置,相对于父link坐标系来定义的
      <axis xyz="0 1 0" rpy="0 0 0" />//定义关节的转轴
     </joint>
     <link name="left_wheel">
        <visual>//外形属性
           <geometry>
            <cylinder length="0.05" radius="0.1"/>
           </geometry>
        <origin rpy="1.5707 0 0" xyz="0 0 0"/>//该外形的位置定义(相对于joint的坐标定义)
        </visual>
        <collision>//碰撞属性定义
            <geometry>
               <cylinder length="0.05" radius="0.1"/>
            </geometry>
           <origin rpy="1.5707 0 0" xyz="0 0 0"/>//同visual
        </collision>
        <inertial>//物理属性
           <mass value="3" />//质量
           <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>//中心位置
           <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1" />
         </inertial>//转动惯量
     </link>

      <gazebo reference="left_wheel">//表示这是left_wheel在gazebo里面的定义
        <mu1 value="200.0"/>//车轮摩擦系数
        <mu2 value="100.0"/>//地面摩擦系数
        <kp value="10000000.0" />//弹性刚度系数
        <kd value="1.0" />//阻尼系数
        <material>Gazebo/Grey</material>//定义left_wheel在gazebo里面颜色为grey
      </gazebo>

这些理解,希望可以帮助到有需要同学.注意,编写urdf时候一定要去掉中文注释,否则可能出现一些意想不到的错误,可能是编码格式问题.
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好记性不如烂笔头
'–20200729